撓性加速度計(jì)采用彈性材料支撐擺組件的加速度計(jì)。如金屬撓性擺式加速度計(jì)、石英撓性加速度計(jì)等。由于采用了撓性支撐技術(shù)，消除了軸承支撐所固有的摩擦力矩。在測(cè)量精度允許的范圍內(nèi)，同時(shí)考慮到?jīng)_擊、振動(dòng)、過(guò)載等惡劣條件，合理選取兩撓性桿的組合剛度，使其產(chǎn)生的彈性力矩足夠小，以便使偏值、標(biāo)度因數(shù)有較好的長(zhǎng)期穩(wěn)定性。我們使用f來(lái)表示放大率，f=0是2g，f=3是16g，設(shè)置加速度放大率的代碼如下：以ACC_X為例，如果當(dāng)前設(shè)置的加速度放大率是4g，那么ACC_X讀數(shù)轉(zhuǎn)換為加速度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣導(dǎo)的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。

幾種飛控的姿態(tài)解算算法

態(tài)度解決方案是飛行控制的基礎(chǔ)和重要部分。估計(jì)的姿態(tài)將被釋放給姿態(tài)控制器以控制飛行穩(wěn)定性，這是飛行穩(wěn)定性的重要保證。關(guān)于姿勢(shì)計(jì)算的基本知識(shí)，我不會(huì)在這里詳細(xì)描述，有很多關(guān)于此的在線信息。主要是掌握坐標(biāo)系的概念，幾種描述方法的姿態(tài)角（歐拉角，四元數(shù)，旋轉(zhuǎn)矩陣）。姿態(tài)計(jì)算的難點(diǎn)主要在于通常用于消費(fèi)級(jí)飛行控制的慣性傳感器都是MEMS器件，精度相對(duì)較差。同時(shí)，陀螺儀，加速度計(jì)和地磁儀的單傳感器無(wú)法獲得滿意的姿態(tài)角信息，因此需要一些融合算法來(lái)進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)。很多人都有這個(gè)問(wèn)題，也就是說(shuō)，沒(méi)有辦法確定所獲角度的準(zhǔn)確性。因此，在力平衡狀態(tài)下，必＝尥，即仁（ｍＬ／Ｋ）口，式中：ｍ瓣電流標(biāo)度因數(shù)，在數(shù)值上等于輸入加速度為１９時(shí)所需的反饋電流，亦稱(chēng)自重電流，單位ｍＡ／ｇ。慣性導(dǎo)航的精度在很大程度上取決于組件（主要是陀螺儀）的精度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)重要的要求是陀螺儀和加速度計(jì)。我不知道小范圍的是什么。在陀螺儀精度方面，它通常是機(jī)械陀螺儀（靜電，柔性）>激光>光纖>微機(jī)械。簡(jiǎn)而言之，重要的是選擇具有合適精度的陀螺儀和加速度計(jì)。

加速度計(jì)如何工作？

制作加速度計(jì)有很多不同的方法，一些加速度計(jì)使用壓電效應(yīng) - 它們包含由加速度力引起的微觀晶體結(jié)構(gòu)，從而產(chǎn)生電壓。另一種做法是通過(guò)檢測(cè)電容的變化。如果您有兩個(gè)相鄰的微結(jié)構(gòu)，它們之間有一定的電容。如果加速力移動(dòng)其中一個(gè)結(jié)構(gòu)，則電容將發(fā)生變化?？装惭b固定裝置和保護(hù)裝置適用于特殊場(chǎng)所，有時(shí)加速度計(jì)安裝塊是自制的。添加一些電路將電容轉(zhuǎn)換為電壓，您將得到一個(gè)加速度計(jì)。還有更多的方法，包括使用壓阻效應(yīng)，熱氣泡和光。