通過測量發(fā)射信號和反射回波信號間的相位差測距。目前絕大部分激光雷達都采用脈沖式測距。

根據激光雷達掃描線條數的不同，可分為單線激光雷達和多線激光雷達。多線激光雷達有面掃描的效果，但是多線激光雷達價格貴，設備重量和功耗都很大，成像速度慢，這些缺點使得它在應用中受到很大的限制。相比多線激光雷達，單線激光雷達具有結構簡單，測距速度快，可靠性高，價格合理等優(yōu)點，在區(qū)域安防，AGV物流，機器人等中廣泛應用。

利用光學相控陣掃描技術的固態(tài)激光雷達的確有很多優(yōu)勢，例如：

①其結構簡單，尺寸小，無需旋轉部件，在結構和尺寸上可以大大壓縮，提高使用壽命并使其成本降低。

②掃描精度高，光學相控陣的掃描精度取決于控制電信號的精度，可以達到千分之一度量級以上。

③可控性好，在允許的角度范圍內可以做到任意指向，可以在重點區(qū)域進行高密度的掃描。

④掃描速度快，光學相控陣的掃描速度取決于所用材料的電子學特性，一般都可以達到MHz量級。

無人駕駛的底層支撐可以分為三部分，即：傳感器、高精地圖和計算平臺。在傳感器方面，主流的傳感器分為：攝像頭、激光雷達和毫米波雷達。其作用如下：

1、攝像頭

直接識別可見光，價格適中，技術成熟，可以識別行人、車輛、路標等物體，但易受視野、夜晚暗光、雨雪天氣等因素影響。

2、激光雷達

探測角度廣，精度較高，厘米級精度的激光雷達結合高精地圖可以實現精度較高自定位和物體識別，定位可以精準到具體車道，但是價格昂貴，使用壽命較短。

3、毫米波雷達

測距離遠，可以在雨雪天氣等各種惡劣環(huán)境中穩(wěn)定工作，但是精度不高。

激光雷達有哪些類型？激光雷達按有無機械旋轉部件，可分為機械激光雷達、固態(tài)激光雷達和混合固態(tài)激光雷達。（1）機械激光雷達：機械激光雷達帶有控制激光發(fā)射角度的旋轉部件，體積較大，價格昂貴，測量精度相對較高，一般置于汽車頂部。2）固態(tài)激光雷達：固態(tài)激光雷達則依靠電子部件來控制激光發(fā)射角度，無須機械旋轉部件，故尺寸較小，可安裝于車體內。（3）混合固態(tài)激光雷達：混合固態(tài)激光雷達沒有大體積旋轉結構，采用固定激光光源，通過內部玻璃片旋轉的方式改變激光光束方向，實現多角度檢測的需要，并且采用嵌入式安裝。