RV減速機(jī)和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)

RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢(shì)

RV減速器：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。納博特斯克是2003年由日本帝人和那博克兩家公司合并組成的，是世界上的精密擺線(xiàn)針輪減速機(jī)制造商，其減速機(jī)所占份額在全球60%以上。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)，運(yùn)動(dòng)精度會(huì)顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)

輸出機(jī)構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對(duì)曲柄軸支撐軸承來(lái)推動(dòng)，把擺線(xiàn)輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來(lái)。

(1)傳動(dòng)；

(2)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時(shí)的體積小(或者說(shuō)單位體積的承載能力小)，RV減速器由于用了三個(gè)行星輪，特別是級(jí)，擺線(xiàn)針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中，讓傳動(dòng)機(jī)構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動(dòng)總體積大為減小。1980年前后，帝人精機(jī)提出RV傳動(dòng)理論，著手應(yīng)用于機(jī)器人行業(yè)。

(3)傳動(dòng)比范圍大；

(4)只要設(shè)計(jì)合理，制造裝配精度保證，就可獲得和小間隙回差；

(5)扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機(jī)構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤(pán)輸出，大圓盤(pán)與工作機(jī)構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠(yuǎn)大于一般擺線(xiàn)針輪行星減速器的輸出機(jī)構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差??；

RV減速器是由擺線(xiàn)針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強(qiáng)，扭矩大，定位精度高，振動(dòng)小，減速比大等諸多優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人，機(jī)床，檢測(cè)設(shè)備，系統(tǒng)等領(lǐng)域。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點(diǎn)磨損，銷(xiāo)孔松動(dòng)。若是軸承點(diǎn)磨損，可以將軸上車(chē)床用四爪找正配套，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)在沒(méi)有磨損的輸出軸定位套臺(tái)和隔-離套臺(tái)上，同心度達(dá)到0.015MM;

(3)輸出軸銷(xiāo)孔松動(dòng)，可以根據(jù)機(jī)型大小和強(qiáng)度而寫(xiě)，一般B3以下可以將原孔過(guò)盈0.015-0.035堵死，重新車(chē)平，在兩孔之間錯(cuò)位加工出配合孔;若機(jī)號(hào)較大，可以將底盤(pán)銷(xiāo)孔加掉，留有止口，加工新盤(pán)熱裝后重新車(chē)削鏜孔;

(4)機(jī)座軸承孔松動(dòng)后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴(kuò)孔配套加工修-復(fù)好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM