國(guó)外從很早就開始開發(fā)和應(yīng)用針對(duì)管板自動(dòng)焊接的專業(yè)焊接機(jī)器人設(shè)備。1963年，美國(guó)相關(guān)學(xué)者報(bào)道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機(jī)。自此以后，管板自動(dòng)焊接設(shè)備的研究和開發(fā)進(jìn)入了快速發(fā)展的階段，經(jīng)過五十多年的發(fā)展，己經(jīng)研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設(shè)備并得到實(shí)際應(yīng)用。很多自動(dòng)化水平高的廠家己經(jīng)開始采用管板全自動(dòng)鎢極氫弧焊進(jìn)行管板連接。

換熱管管端伸出管板，可形成各種焊腳高度尺寸的焊縫。這個(gè)焊腳尺寸需要強(qiáng)度校核的，這種型式便于計(jì)算不過時(shí)調(diào)整。

　　這種結(jié)構(gòu)手工焊和自動(dòng)焊均可。多道焊時(shí)，在完成打底焊后可進(jìn)行目測(cè)檢查和PT，以控制根部焊縫質(zhì)量。

　　另外，這種結(jié)構(gòu)在制造時(shí)可預(yù)先將管端伸出管板足夠長(zhǎng)，待焊接完成后，可對(duì)整個(gè)管板的管口端部進(jìn)行機(jī)械加工，使所有管口端面在同一水平面上。對(duì)于生產(chǎn)工藝上要求管內(nèi)壁形成均勻液膜立式安裝的換熱器、冷凝器，可采用這種結(jié)構(gòu)。

　　不過，這種角焊縫的缺點(diǎn)在于，由于管端突出，比起入口圓滑的換熱管與管板平齊、換熱管端下沉的結(jié)構(gòu)，它會(huì)產(chǎn)生較大的入口斷面收縮率(參考文獻(xiàn)如此，個(gè)人不太理解)，在管口可能存在介質(zhì)沖蝕。

當(dāng)焊接進(jìn)行到8～9點(diǎn)區(qū)間，運(yùn)弧高度差需逐漸減小，當(dāng)?shù)竭_(dá)9點(diǎn)位置時(shí)運(yùn)弧高度應(yīng)基本等高后快速更換焊條形成接頭，繼續(xù)焊接。當(dāng)焊接超過9點(diǎn)位置時(shí)，9～12點(diǎn)區(qū)間我們采用先靠管子側(cè)運(yùn)弧，后靠板材坡口側(cè)運(yùn)弧，并且靠管子側(cè)的運(yùn)弧高度稍高于板材坡口側(cè)。隨著焊接繼續(xù)向12點(diǎn)方向進(jìn)行，高度差逐漸減小。當(dāng)焊接進(jìn)行到12點(diǎn)位置時(shí)不能熄弧，仍需繼續(xù)焊接以超過12點(diǎn)約10mm。