工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

機(jī)器人的控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

國產(chǎn)伺服電機(jī)在以下方面仍需突破

國產(chǎn)伺服電機(jī)在以下方面仍需突破：

一是外形普遍較長(zhǎng)，外觀粗糙，很難應(yīng)用在一些機(jī)器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機(jī)器人上，由于機(jī)器人手臂的安裝空間非常狹小，對(duì)伺服電機(jī)的長(zhǎng)度有嚴(yán)格要求。

二是信號(hào)接插件的可靠性需要改進(jìn)，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機(jī)本體的集成設(shè)計(jì)的方向設(shè)計(jì)，方便安裝、調(diào)試、更換。

三是另一個(gè)技術(shù)就是高精度的編碼器，尤其機(jī)器人上用的多圈值編碼器，嚴(yán)重依賴進(jìn)口，是制約我國機(jī)器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機(jī)小型化繞不過去的技術(shù)。

四是缺失基礎(chǔ)性研究，包括值編碼器技術(shù)、電機(jī)的產(chǎn)業(yè)化制造技術(shù)、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標(biāo)的實(shí)用性驗(yàn)證和考核標(biāo)準(zhǔn)的制定。

人工智能發(fā)展階段,技術(shù)體系與實(shí)體經(jīng)濟(jì)融合

人工智能發(fā)展階段，技術(shù)體系與實(shí)體經(jīng)濟(jì)融合

　　技術(shù)體系指各種技術(shù)之間相互作用、相互聯(lián)系，并按一定目的、一定結(jié)構(gòu)方式組成的技術(shù)整體。人工智能是一個(gè)技術(shù)簇，尤其是在人工智能階段需要加強(qiáng)技術(shù)分類，因?yàn)槿斯ぶ悄艿募夹g(shù)分類是人工智能技術(shù)體系形成的基礎(chǔ)。

　　人工智能狹義上可理解為通過人工的手段達(dá)到模仿人類智能的目標(biāo)。智能主要表現(xiàn)在人工智能的技術(shù)發(fā)展定位上，而人擁有視覺、聽覺、觸覺、味覺、感覺、語言表達(dá)、書寫、行動(dòng)、邏輯推理、學(xué)習(xí)、記憶等能力。當(dāng)人工智能具備了其中某項(xiàng)能力，代替人來做具體崗位上重復(fù)的體力或腦力勞動(dòng)，這便是人工智能。人工智能是可以標(biāo)準(zhǔn)化的，簡(jiǎn)單、重復(fù)的勞動(dòng)形式。本文將人工智能階段技術(shù)體系歸為類。

圖像繪制技術(shù)與實(shí)體經(jīng)濟(jì)融合領(lǐng)域

　　圖像繪制就是人工智能開展圖像創(chuàng)作，在與設(shè)計(jì)相關(guān)的領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛，如工程圖紙?jiān)O(shè)計(jì)、工業(yè)設(shè)計(jì)、工藝品設(shè)計(jì)等，可大大節(jié)省設(shè)計(jì)人員的的工作量，提升工作效率，提高準(zhǔn)確度。

　　圖像繪制是將數(shù)字世界與物理世界進(jìn)行映射，由物理世界輸入到數(shù)字世界，或者由數(shù)字世界通過紙張、3D打印等呈現(xiàn)給物理世界，在這個(gè)過程增加人工智能就可以代替人的部分或全部勞動(dòng)。圖像繪制不僅可以繪制圖像，它在精密IC電路板制造、手術(shù)領(lǐng)域也有較好應(yīng)用前景。