焊接機(jī)器人的組成

焊接機(jī)器人主要包括機(jī)器人和焊接設(shè)備兩部分。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜（硬件及軟件）送絲機(jī)，焊槍組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機(jī)（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對(duì)于智能機(jī)器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖表示弧焊機(jī)器人和點(diǎn)焊機(jī)器人的基本組成。隨著高速高效焊接技術(shù)的應(yīng)用,采用機(jī)器人焊接,效率提高得更為明顯(4)產(chǎn)品周期明確,容易控制產(chǎn)品產(chǎn)量。

1）自動(dòng)焊接設(shè)備更換工件時(shí)的步驟：按夾盤(pán)夾緊→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→工件對(duì)準(zhǔn)后→將手動(dòng)/自動(dòng)打到自動(dòng)狀態(tài)→連續(xù)按啟動(dòng)→設(shè)備開(kāi)始運(yùn)行→動(dòng)作完成后→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動(dòng)→工件松開(kāi)→工件動(dòng)作完成可以開(kāi)始焊接。尤其是機(jī)器人要在高速運(yùn)轉(zhuǎn)下工作，如何克服噪音和振動(dòng)等因素就是要充分考慮的問(wèn)題。

2）自動(dòng)焊接設(shè)備的自動(dòng)步驟：按啟動(dòng)→夾盤(pán)夾緊→按啟動(dòng)→工件傾斜到位→橫梁伸出到位→焊槍下到位→按啟動(dòng)（如果調(diào)試/焊接撥到焊接位置）→開(kāi)始焊接→焊接一周后→主軸停止（如果焊接設(shè)定為2層，再按啟動(dòng)→開(kāi)始焊接→焊接一周后主軸停止）→焊槍上到位→橫梁縮回→工件回到水平位置→按啟動(dòng)→工件松開(kāi)→自動(dòng)完成。焊接機(jī)器人的這種焊接技術(shù)對(duì)工件的裝配間隙要求低，消除了激光焊接存在的固有缺陷，使焊縫更加致密，同時(shí)還能提高電弧的穩(wěn)定性和功率密度，提高焊接速度和焊縫熔深，具有熱影響區(qū)小，變形低，消除起弧時(shí)的不良缺陷等優(yōu)點(diǎn)。

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)

焊接機(jī)器人生產(chǎn)線(xiàn)比較簡(jiǎn)單的是把多臺(tái)工作站(單元)用工件輸送線(xiàn)連接起來(lái)組成一條生產(chǎn)線(xiàn)。這種生產(chǎn)線(xiàn)仍然保持單站的特點(diǎn)，即每個(gè)站只能用選定的工件夾具及焊接機(jī)器人的程序來(lái)焊接預(yù)定的工件，在更改夾具及程序之前的一段時(shí)間內(nèi)，這條線(xiàn)是不能焊其他工件的。3伺服系統(tǒng)的分類(lèi)及組成伺服系統(tǒng)按系統(tǒng)結(jié)構(gòu)可分為開(kāi)環(huán)伺服系統(tǒng)、閉環(huán)伺服系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)、復(fù)合控制系統(tǒng)。

另一種是焊接柔性生產(chǎn)線(xiàn)(FMS-W)。柔性線(xiàn)也是由多個(gè)站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托盤(pán)上，而托盤(pán)可以與線(xiàn)上任何一個(gè)站的變位機(jī)相配合并被自動(dòng)卡緊。焊接機(jī)器人系統(tǒng)首先對(duì)托盤(pán)的編號(hào)或工件進(jìn)行識(shí)別，自動(dòng)調(diào)出焊接這種工件的程序進(jìn)行焊接。這樣每一個(gè)站無(wú)需作任何調(diào)整就可以焊接不同的工件。焊接柔性線(xiàn)一般有一個(gè)軌道子母車(chē)，子母車(chē)可以自動(dòng)將點(diǎn)固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機(jī)器人工作站的變位機(jī)上。也可以從工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整個(gè)柔性焊接生產(chǎn)線(xiàn)由一臺(tái)調(diào)度計(jì)算機(jī)控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人或少人生產(chǎn)了。當(dāng)焊接機(jī)器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機(jī)器人正常工作的前提下，對(duì)其設(shè)計(jì)不合理的地方進(jìn)行改動(dòng)，以提高其合理性進(jìn)而降低故障率。

焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人

焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個(gè)特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。歸納起來(lái)采用焊接機(jī)器人有下列主要意義：焊接機(jī)器人之所以能夠占據(jù)整個(gè)工業(yè)機(jī)器人總量的40%以上，與焊接這個(gè)特殊的行業(yè)有關(guān)，焊接作為工業(yè)“裁縫”，是工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的加工手段，同時(shí)由于焊接、弧光、金屬飛濺的存在，焊接的工作環(huán)境又非常惡劣，焊接質(zhì)量的好壞對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量起決定性的影響。（4）采用合理的焊接變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。歸納起來(lái)采用焊接機(jī)器人有下列主要意義：