伺服驅(qū)動(dòng)器需要什么樣的脈沖？

正反脈沖控制（CW CCW）；脈沖加方向控制（pulse direction）；AB相輸入（相位差控制，常見(jiàn)于手輪控制）。

伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。中斷服務(wù)程序主要包括四M定時(shí)中斷程序光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序、通信中斷程序。

交流伺服驅(qū)動(dòng)器國(guó)際廠商伺服產(chǎn)品每5年就會(huì)換代，新的功率器件或模塊每2～2.5年就會(huì)更新一次，新的軟件算法則日新月異，總之產(chǎn)品生命周期越來(lái)越短。總結(jié)國(guó)內(nèi)外伺服廠家的技術(shù)路線和產(chǎn)品路線，結(jié)合市場(chǎng)需求的變化，可以看到以下一些新發(fā)展趨勢(shì)。

交流伺服驅(qū)動(dòng)器現(xiàn)代交流伺服系統(tǒng)，經(jīng)歷了從模擬到數(shù)字化的轉(zhuǎn)變，數(shù)字控制環(huán)已經(jīng)無(wú)處不在，比如換相、電流、速度和位置控制；采用新型功率半導(dǎo)體器件、高i性能DSP加FPGA、以及伺服專i用模塊（比如IR推出的伺服控制專i用引擎）也不足為奇。

怎么設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)？

（1)手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度份額增益KVP值。當(dāng)伺服體系安裝完后，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首要調(diào)整速度份額增益KVP值.調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大;同時(shí)調(diào)查伺服電機(jī)停止時(shí)足否產(chǎn)生振動(dòng)，并且以手動(dòng)方法調(diào)整KVP參數(shù)，調(diào)查旋轉(zhuǎn)速度是否顯著忽快忽慢.KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時(shí)，有必要將KVP值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此刻的KVP值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后，可再作重復(fù)修正以到達(dá)理想值。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大，使積分效應(yīng)逐漸產(chǎn)生。由前述對(duì)積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振動(dòng)而不穩(wěn)定，如同KVP值一樣，將KVI值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定。此刻的KVI值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn)，下降超調(diào)量。因而，將KVD值逐漸加大可改進(jìn)速度穩(wěn)定性。

調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)將產(chǎn)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大，形成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此刻，有必要調(diào)小KPP值，下降超調(diào)量及避開(kāi)不穩(wěn)定區(qū);但也不能調(diào)整太小，使定位功率下降。因而，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心合作。

(2)主動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化，大部分供給主動(dòng)增益調(diào)整( autotuning)的功用，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況。在參數(shù)調(diào)整時(shí)，可先運(yùn)用主動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。

事實(shí)上，主動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置，一般將操控呼應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí)，如高呼應(yīng)、中呼應(yīng)、低呼應(yīng)，用戶可依據(jù)實(shí)踐需求進(jìn)行設(shè)置。