機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

1、手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無(wú)關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒(méi)有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

技能綜合性強(qiáng)工業(yè)機(jī)器人與自動(dòng)化成套技能，會(huì)集并融合了多項(xiàng)學(xué)科，觸及多項(xiàng)技能領(lǐng)域，包含工業(yè)機(jī)器人操控技能、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)及、機(jī)器人構(gòu)建有限元分析、激光加工技能、模塊化程序設(shè)計(jì)、智能測(cè)量、建模加工一體化、工廠自動(dòng)化以及精密物流等先進(jìn)制作技能，技能綜合性強(qiáng)。

工業(yè)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)說(shuō)明

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)體系和操控體系三個(gè)根本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行組織，包含臂部、腕部和手部，有的機(jī)器人還有行走組織。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部一般有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)體系包含動(dòng)力裝置和傳動(dòng)組織，用以使執(zhí)行組織發(fā)生相應(yīng)的動(dòng)作；操控體系是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)體系和執(zhí)行組織宣布指令信號(hào)，并進(jìn)行操控。

有毒氣體

在焊接電弧所產(chǎn)生的高溫和強(qiáng)紫外線作用下，焊接電弧周固會(huì)產(chǎn)生大量的有毒氣體，如臭氧、、氮氧化物、等。

（1） 臭氧：是一種無(wú)色、有特殊刺激性氣味的有害氣體。它對(duì)呼吸道黏膜及肺有強(qiáng)烈的刺激作用。手工電弧焊產(chǎn)生的臭氧一般低于國(guó)家的衛(wèi)生標(biāo)準(zhǔn)，但通風(fēng)條件不好的條件下進(jìn)行弧焊時(shí)，濃度相當(dāng)高，長(zhǎng)期吸入低濃度臭氧，可引發(fā)、、肺硬化等疾病。

（2） ：為無(wú)色、無(wú)味、無(wú)刺激性氣體，主要由二氧化碳?xì)怏w在電弧高溫作用下分解產(chǎn)生。所以，二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊作業(yè)時(shí)，濃度。它極易與人體中的血紅蛋白相結(jié)合，而且極難分離。大量血紅蛋白與結(jié)合，會(huì)使人體輸送和利用氧的功能發(fā)生障礙，造成人體組織因缺氧而壞死。

沖壓機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。 　　

由殼體零件的設(shè)計(jì)要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴(yán)格的精度要求(0.1mm)。設(shè)計(jì)中我們?nèi)?dòng)力頭回轉(zhuǎn)中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動(dòng)力頭回轉(zhuǎn)中心線與沖壓機(jī)械手中心線之間的垂直度為0.03mm，同時(shí)還對(duì)自動(dòng)送料機(jī)械手的定位準(zhǔn)確性提出了較高的要求。