焊接機(jī)器人的出現(xiàn)有效解決了這種供需矛盾，并且可以使更多人把有限的工作時(shí)間投入到更具創(chuàng)造力的工作中去[1]。同時(shí)，焊接機(jī)器人的使用可以大幅提高焊接生產(chǎn)效率，改善操作人員的勞動(dòng)條件，穩(wěn)定和保證產(chǎn)品質(zhì)量，易于實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的差異化生產(chǎn)，并能夠推動(dòng)相關(guān)產(chǎn)業(yè)的自動(dòng)化升級(jí)改造。

        機(jī)器人焊接是指機(jī)器人代替手工作業(yè)，即利用焊接機(jī)器人系統(tǒng)完成焊接作業(yè)，獲得合格焊件的過(guò)程，按照機(jī)器人所用焊接工藝方法不同，可將其分為點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、攪拌摩擦焊機(jī)器人及激光焊機(jī)器人等類(lèi)型；根據(jù)自動(dòng)化技術(shù)發(fā)展程度的不同，焊接機(jī)器人可分為示教再現(xiàn)型機(jī)器人、智能型機(jī)器人等；機(jī)器人在焊接領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，據(jù)統(tǒng)計(jì)約25%的工業(yè)機(jī)器人用于焊接操作[4]。機(jī)器人焊接具有諸多優(yōu)點(diǎn)，包括焊接穩(wěn)定性高、質(zhì)量好；可提高勞動(dòng)生產(chǎn)率；改善了勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下工作；降低了工人的技術(shù)操作水平和勞動(dòng)強(qiáng)度。

　焊接機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。

焊接機(jī)器人的出現(xiàn)大程度解放了一定的勞動(dòng)力，使得焊接工藝變得更加簡(jiǎn)單了起來(lái)，因?yàn)楹附訖C(jī)器人中設(shè)置有自動(dòng)化的送絲系統(tǒng)，包括了送絲、送絲軟管、焊絲盤(pán)等部分組成，所以可以通過(guò)配置將焊絲送至位置，一步到位。焊接機(jī)器人的送絲系統(tǒng)可以通過(guò)三種不同的方式送絲，即推絲式、拉絲式與推拉絲式三種送絲方式。推絲式送絲方式：這樣的結(jié)構(gòu)相對(duì)比較簡(jiǎn)單、輕便，操作維修也很方便；其缺點(diǎn)是焊絲送進(jìn)的阻力較大，隨著送絲軟管的加長(zhǎng)，送絲穩(wěn)定性變差。因此，這種送絲方式通常應(yīng)用于焊絲直徑為2.0mm、送絲軟管長(zhǎng)度為5m的半自動(dòng)熔化氣體保護(hù)焊中。