割草機(jī)具備水草的初級減容、暫存、自動(dòng)卸載等功能，在庫區(qū)內(nèi)即可直接將打撈收集的垃圾和水生植物輸送到水面以上3.5m高的運(yùn)輸船貨岸邊。

產(chǎn)品特點(diǎn)：

1、水上垃圾打撈船用于水域的漂浮垃圾以及水生植物的收集，單體、全焊接鋼制結(jié)構(gòu)，具備河道漂浮物的收集、儲(chǔ)存、輸送功能。

2、水上垃圾打撈船前艏安裝2個(gè)全自動(dòng)擺動(dòng)收集臂，能有z效增大收集面積，提高收集效率。

3、水上垃圾打撈船由明輪驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)前進(jìn)和后退，原地掉頭。

4、水上垃圾打撈船整個(gè)聚攏、收集打撈、濾水、存儲(chǔ)、輸送等動(dòng)作全部采用自動(dòng)液壓技術(shù)。

拖拉機(jī)懸掛式割草機(jī)結(jié)構(gòu)簡單、輕便、機(jī)動(dòng)靈活。有前懸掛式、側(cè)懸掛式和后懸掛式 3種，以后懸掛式割草機(jī)應(yīng)用蕞廣。往復(fù)式割草機(jī)由切割器、割刀傳動(dòng)裝置、切割器提升裝置、安全裝置和擋草裝置等主要部件組成。切割器的工作原理和構(gòu)造與谷物收獲機(jī)械的切割器基本相同。所用刀片有光刃和刻齒刃兩種。一般采用光刃動(dòng)刀片。割刀傳動(dòng)裝置也和谷物收割機(jī)類似，多采用偏置式曲柄連桿機(jī)構(gòu)和擺環(huán)機(jī)構(gòu)。由于牧草生長密度大、含水率高，動(dòng)刀的平均速度高于谷物收割機(jī)，一般為1.6～2.0米/秒。

1.實(shí)現(xiàn)直角轉(zhuǎn)彎

當(dāng)小車直線行駛到規(guī)定面積長度時(shí)就需要進(jìn)行直角轉(zhuǎn)彎動(dòng)作?？梢允褂胻odo_judge函數(shù)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎判斷，判斷依據(jù)根據(jù)電機(jī)編碼器的脈沖數(shù)來轉(zhuǎn)換，將長度換算成編碼器脈沖數(shù)，當(dāng)脈沖數(shù)達(dá)到規(guī)定長度轉(zhuǎn)換出的脈沖數(shù)時(shí)就開始轉(zhuǎn)彎動(dòng)作。同時(shí)，小車也需要區(qū)分當(dāng)前是在長邊轉(zhuǎn)彎還是在寬邊轉(zhuǎn)彎，是往左轉(zhuǎn)還是往右轉(zhuǎn)。todo_judge()函數(shù)中有一個(gè)swich判斷，case分支就是代表小車當(dāng)前是將要在長邊左右轉(zhuǎn)還是在寬邊左右轉(zhuǎn)。

2.刀片位置與刀片速度設(shè)置

刀片位置是由兩個(gè)舵機(jī)一起控制的，在位置上下變動(dòng)的同時(shí)還需要保持刀片的水平姿態(tài)不變，這就需要兩個(gè)舵機(jī)在相反的方向變動(dòng)相同的角度。