機械手的執(zhí)行機構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手部手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動、伸曲手腕、開閉手指。機械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的?？筛鶕?jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

機械手未來幾年的發(fā)展趨勢：

1、工業(yè)機械手性能不斷提高。(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)

2、機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展，例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機械手整機，國外已有模塊化裝配機械手產(chǎn)品問市。

3、工業(yè)機械手控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化，器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)，提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。

4、當(dāng)代遙控機械手系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng)，而是致力于操作者與機械手的人機交互控制，即遙控加局部自主系統(tǒng)構(gòu)成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng)，使智能機械手走出實驗室進(jìn)入實用化階段。

伺服機械手是一種能模擬人體功能，實現(xiàn)自動控制，使其能按預(yù)定要求輸送工件或操作刀具的自動化生產(chǎn)設(shè)備。西方國家在傳統(tǒng)的工具和輔助設(shè)備上，新一代人機工程裝備的研究與開發(fā)：機械手是一種能夠與操作者在同一物理空間內(nèi)實現(xiàn)人機合作的特種操作機器人。搬運方便、準(zhǔn)確定位、人類行為的簡單操作，主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流輸送作業(yè)等。

機械手程度有幾個？兩軸——可撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)一個X/Y平面上不改動目標(biāo)的方向；三軸——能夠撿起一個物體，抬起它，它的水平緩筆直移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)觸手可及的機械手在X，Y，Z空間的任何當(dāng)?shù)卦诓桓膭幽繕?biāo)的方向；四軸——能夠拿起一個目標(biāo)，將其提起，水平移動，并將其設(shè)置或出現(xiàn)在X，Y，Z空間改動目標(biāo)的方向沿一軸(例如偏航)