焊接機(jī)器人裝備

點(diǎn)焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對(duì)于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對(duì)于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動(dòng)的焊鉗，氣動(dòng)焊鉗兩個(gè)電極之間的開口度一般只有兩級(jí)沖程。新型定時(shí)器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無需另配接口。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點(diǎn)焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實(shí)際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級(jí)調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，因?yàn)楹搞Q的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動(dòng)；

2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時(shí)間。

3）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

焊接機(jī)械手

在焊接機(jī)械手的配合下，完成的放熱焊接點(diǎn)象銅一樣不受腐蝕性產(chǎn)物的影響，能經(jīng)受反復(fù)多次的大浪涌電流而不退化，可用于焊接銅、銅合金、鍍銅鋼、各種合金鋼包括不銹鋼及高阻加熱熱源材料。

當(dāng)遇到一些特殊情況的話，還可以采用兩層兩道的焊法，比如說焊腳尺寸在8-10mm時(shí)，可采用兩層兩道的焊法。焊接機(jī)械手在焊層時(shí)，可采用3-4mm直徑的焊條，焊接電流稍大些，以獲得較大的熔深。本著追求卓越的產(chǎn)品質(zhì)量，一直注重對(duì)焊接切割行業(yè)的深度培育，提煉出的“工匠精神”。然后采用直線形運(yùn)條法，在收尾時(shí)應(yīng)把弧坑填滿或略高些，這樣在焊接第二次收尾時(shí)，不會(huì)因焊縫溫度而產(chǎn)生弧坑過低的現(xiàn)象。

在焊接機(jī)械手焊第二層之前，必須將層的熔渣清除干凈，同時(shí)采用4mm直徑的焊條，焊接電流不宜過大，電流過大會(huì)產(chǎn)生咬邊現(xiàn)象。當(dāng)?shù)诙篮缚p覆蓋層大于2/3時(shí)，在焊接第三道時(shí)可采用直線往復(fù)運(yùn)條法，以避免第三道焊縫過高。

機(jī)械制造工藝基礎(chǔ)知識(shí)，焊接工藝講解，焊接的分類和焊接機(jī)器人
I .焊接分類1。熔焊:將焊接件的接頭加熱至熔融狀態(tài)，并在無壓力的情況下完成焊接，例如電焊、氣焊、埋弧焊和弧焊2。釬焊:加熱焊接件和釬焊填充金屬至高于基底金屬熔點(diǎn)且低于具有釬焊填充金屬的基底金屬熔點(diǎn)的溫度，用液體釬焊填充金屬潤濕基底金屬，填充接頭間隙，并通過相互擴(kuò)散實(shí)現(xiàn)與基底金屬的連接，例如用鐵釬焊和火焰釬焊3。壓力焊接:在焊接時(shí)對(duì)焊接件施加壓力(加熱或不加熱)，以完成將焊接金屬觸點(diǎn)加熱至熔融狀態(tài)，例如，將焊接金屬觸點(diǎn)加熱至塑性狀態(tài)，如電阻焊接、鍛焊和摩擦焊接。焊接金屬觸點(diǎn)不加熱，如冷壓焊接和焊接。2.焊接的特點(diǎn)和應(yīng)用。特點(diǎn)(1)可節(jié)約金屬材料，接縫密封性好，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)械化和自動(dòng)化；(2)工序簡單，經(jīng)濟(jì)效益高。生產(chǎn)周期短，勞動(dòng)強(qiáng)度低(3)設(shè)備簡單，操作方便，產(chǎn)品成本低(4)焊接接頭不僅強(qiáng)度高，而且其他性能可與焊接材料相匹配。(5)焊接質(zhì)量高會(huì)產(chǎn)生焊接應(yīng)力和變形，焊接部位會(huì)有一定數(shù)量的焊接缺陷，焊接過程中會(huì)產(chǎn)生有毒有害物質(zhì)。2.焊接應(yīng)用于船舶、化學(xué)容器、建筑構(gòu)件、橋梁、動(dòng)力鍋爐、大型發(fā)電機(jī)、汽輪機(jī)等產(chǎn)品的制造。焊接在航空、航天、原子能、電子等領(lǐng)域也是不可或缺的。焊接機(jī)器人 焊接機(jī)器人工作原理： 焊接機(jī)器人由用戶引導(dǎo)，根據(jù)實(shí)際任務(wù)逐步操作。三、焊接機(jī)器人一個(gè)機(jī)器人可以完成各種任務(wù)，包括抓取物體、搬運(yùn)、安裝、焊接、卸料等。代弧焊機(jī)器人:示教再現(xiàn)型第二代弧焊機(jī)器人:具有視覺或觸覺感知功能的第三代弧焊機(jī)器人:具有學(xué)習(xí)、推理和自動(dòng)規(guī)劃功能的弧焊機(jī)器人具有靈活性大的特點(diǎn)。焊接系統(tǒng):由焊鉗(點(diǎn)焊機(jī)器人)、焊炬(弧焊機(jī)器人)、焊接控制器和水、電、氣等輔助部件組成。傳感器:實(shí)現(xiàn)工件斜面定位、焊縫熔深信息跟蹤和采集。安全設(shè)備:包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動(dòng)作位置超限自斷電保護(hù)、自斷電保護(hù)、機(jī)器人系統(tǒng)工作區(qū)干擾自斷電保護(hù)和手動(dòng)緊急停止等。