工業(yè)機器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

而示教型又分為：示教盒示教和人工導(dǎo)引示教，沖壓機械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

2、人工導(dǎo)引示教由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機構(gòu)進(jìn)行示教，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍，工作程序的信息即自動存入程序存儲器。

保持沖壓機械手良好運行的要點之一是簡單的觀察和傾聽，這樣做能夠暴露出機械手總體運行的許多信息。沖壓機械手通過具體動作工作，因此傾聽任何不正常的聲音，例如嘯叫、咔嗒聲等，這些表明軸承不能正常旋轉(zhuǎn)或其它某個構(gòu)件被粘住。

沖壓機械手鏈接部分沿著裝有動力電纜和真空軟管的導(dǎo)軌運動，會發(fā)出正常的滴答聲，但是這種聲音平滑穩(wěn)定。檢查任何可以觀察到的軸承，確保它們平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)。只需要檢查并聆聽某些磨損或需要調(diào)整的征兆，就可以大大有助于保持機械手的運行狀態(tài)。

發(fā)展了仿人型機械手、微型機械手和微操作系統(tǒng)、機械手化機器、智能機械手等等。隨著機械手技術(shù)的不斷發(fā)展，其應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不僅僅是在制造業(yè)這一方面了，并且在服務(wù)業(yè)以及生活等領(lǐng)域中也在慢慢的擴展著，還有機械手也在迅速發(fā)展。

近年來國外工業(yè)機械手領(lǐng)域方面的機械手性能不斷的提高，但是機械手單價缺在不斷的下降。在結(jié)構(gòu)方面還向模塊化、可重構(gòu)化的方面發(fā)展；控制系統(tǒng)采用PC機的開放型控制器方向發(fā)展。

為了適應(yīng)食品、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求，不加光滑脂的不供油光滑元件現(xiàn)已面世。跟著資料技能的前進(jìn)，新型資料（如燒結(jié)金屬石墨資料）的呈現(xiàn)，結(jié)構(gòu)特別、用自光滑資料制作的無光滑元件，不只節(jié)約光滑油、不污染環(huán)境，并且體系簡略、摩擦功能穩(wěn)定、成本低、壽命長。模塊化氣動伺服機械手使同一伺服機械手能夠由于使用不一樣的模塊而具有不一樣的功用，擴展了伺服機械手的使用規(guī)模，是氣動伺服機械手的一個重要的開展方向。