機(jī)器人碼垛的四種方式

蕞近有好些朋友問機(jī)器人碼垛如何編寫，現(xiàn)在環(huán)奧小編給你整理教程出來了，歡迎分享給更多的朋友學(xué)習(xí)。

對(duì)機(jī)器人編程有了解過的朋友都知道機(jī)器人碼垛有四種方式：B碼垛、BX碼垛、E碼垛、EX碼垛：

1、碼垛堆積Ｂ，對(duì)應(yīng)所有工件的姿勢(shì)一定、堆上時(shí)的底面形狀為直線、或者平行四邊形的情形。

2、碼垛堆積Ｅ，對(duì)應(yīng)更為復(fù)雜的堆上式樣的情形（如希望改變工件的姿勢(shì)的情形、堆上時(shí)的底面形狀不是平行四邊形的情形等）。

3、碼垛堆積 BX、EX

碼垛堆積 BX、EX，可以設(shè)定多個(gè)線路點(diǎn)。碼垛堆積 B、E 只能設(shè)定一個(gè)線路點(diǎn)。

機(jī)器人碼垛功能的定義和指令

1、機(jī)器人碼垛功能的定義

對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2、機(jī)器人碼垛指令

（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置，并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑，改寫碼垛動(dòng)作指令的位置數(shù)據(jù)。

（2）碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令，是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛結(jié)束指令：計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn)，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指訂、比較、分支等。

機(jī)器人碼垛與外部設(shè)備交互信號(hào)有哪些？

一、外部給機(jī)器人碼垛的系統(tǒng)信號(hào)

1、外部急停信號(hào)

2、伺服上電信號(hào)

3、程序復(fù)位

4、程序啟動(dòng)

5、機(jī)器人暫停

6、機(jī)器人故障復(fù)位

二、機(jī)器人給外部的反饋系統(tǒng)信號(hào)

1、伺服狀態(tài)

2、機(jī)器人故障報(bào)警

3、程序運(yùn)行狀態(tài)

三、程序邏輯交互輸入輸出的用戶信號(hào)

環(huán)奧公司自創(chuàng)建以來，努力創(chuàng)新，發(fā)掘自身潛力，精心設(shè)計(jì)制造了一大批適合社會(huì)各界需要的門業(yè)產(chǎn)品，贏得了各新老客戶的一致好評(píng)，竭誠(chéng)歡迎廣大新老客戶前來洽談業(yè)務(wù)。公司本著“以人為本、服務(wù)為人”的工作理念，誠(chéng)信在為每個(gè)客戶服務(wù)，并且在售后上也做到盡善盡美，希望自己的產(chǎn)品可以得到客戶的滿意。

機(jī)器人拋光的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

無論是打磨質(zhì)量、生產(chǎn)效率，還是人工勞動(dòng)條件，種種因素都促使研磨行業(yè)對(duì)自動(dòng)化和機(jī)器人提出了新的需求?，F(xiàn)在許多企業(yè)急切地希望能用機(jī)器人拋光打磨，因?yàn)槭止谧鞑粌H勞動(dòng)強(qiáng)度大、產(chǎn)品一致性差，而且‘招工難’的現(xiàn)象越來越普遍。

1、保障安全、改善環(huán)境

安全是相對(duì)于人和財(cái)產(chǎn)而言的。對(duì)于人來說，蕞大的安全是遠(yuǎn)離不安全的環(huán)境，機(jī)器換人就起到了這個(gè)作用。機(jī)器人拋光打磨直接的作用就是可以將人從工作環(huán)境中替換出來。機(jī)器人工作站外圍有安全防護(hù)欄，內(nèi)中有配套的傳感與驅(qū)動(dòng)控制裝置。整個(gè)工作狀態(tài)是與人相對(duì)安全隔離之中的閉環(huán)反饋控制，降低了工作強(qiáng)度，保障了人的安全，改善了工作環(huán)境。同時(shí)，整個(gè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境，因著自動(dòng)化的提升，在粉塵排放、噪聲控制、隱患報(bào)警等等方面，都會(huì)有明顯改善。

2、降本增效，穩(wěn)定質(zhì)量

在傳統(tǒng)制造行業(yè)，拋光打磨是蕞基礎(chǔ)的一道工序，但是其成本占到總成本的30%。一臺(tái)拋光打磨機(jī)器人可以替換2~6名不等的工人，因?yàn)槠淇梢悦刻?0小時(shí)以上連續(xù)作業(yè)，不受認(rèn)為因素干擾。其生產(chǎn)的效率也是人工的10~30倍不等。機(jī)器人打磨拋光的特點(diǎn)就是設(shè)定程序，遵循規(guī)律，保持穩(wěn)定，即使差錯(cuò)，也是程序性的差錯(cuò)，容易做質(zhì)量控制。所以，這將會(huì)大大提高產(chǎn)品質(zhì)量的一致性水平，實(shí)現(xiàn)降本增效，穩(wěn)定質(zhì)量。