人機(jī)交互產(chǎn)業(yè)鏈

   從人機(jī)交互過程來講，可分為四步：通過傳感器直接或間接與人接觸獲得感知信息；通過建立模型對(duì)感知信息進(jìn)行分析與識(shí)別；對(duì)分析結(jié)果進(jìn)行推理達(dá)到感性的理解；將理解結(jié)果通過合理的方式表達(dá)出來。5所吊重物接近或達(dá)到額定能力時(shí)，吊運(yùn)前應(yīng)檢查制動(dòng)器，并用小高度，短行程試吊后，再平穩(wěn)地吊運(yùn)。也就完成了人機(jī)交互的全過程。  從功能實(shí)現(xiàn)看，人機(jī)交互作為一個(gè)閉環(huán)的模式識(shí)別系統(tǒng)，應(yīng)該包括感知信號(hào)的獲取、感知信息的分析與識(shí)別、感知信息的理解和信息表達(dá)等功能四個(gè)環(huán)節(jié)，當(dāng)感知信息與標(biāo)準(zhǔn)信息存在差異時(shí)，將發(fā)出指令給予修正或反饋信息給予告警和提示。在這四個(gè)方面的環(huán)節(jié)中，感知信息的識(shí)別和感知信息的理解是核心技術(shù)的關(guān)鍵所在。  從技術(shù)實(shí)現(xiàn)過程看，信息獲取和信息識(shí)別環(huán)節(jié)屬于感知層的范疇，而感知信息的理解和信息表達(dá)屬于應(yīng)用層的內(nèi)容。

體感技術(shù)總體設(shè)計(jì)

　　設(shè)計(jì)了機(jī)械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運(yùn)動(dòng)采集模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模塊三部分，。

　　運(yùn)動(dòng)采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_(dá)主控制器，通過舒適控制算法的處理，實(shí)現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機(jī)械臂動(dòng)作之間的映射，令機(jī)械臂的肩、肘以及腕關(guān)節(jié)處的舵機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度，實(shí)現(xiàn)體感控制機(jī)械臂。

　　1.2 機(jī)械臂系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　為減少加工機(jī)械臂結(jié)構(gòu)所消耗的時(shí)間和成本，利用機(jī)器人套件的舵機(jī)及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機(jī)械臂，并以人肩部為原點(diǎn)建立手臂平面坐標(biāo)系，。四是加強(qiáng)施工作業(yè)現(xiàn)場監(jiān)督檢查，五是監(jiān)督檢查作業(yè)現(xiàn)場、作業(yè)環(huán)境等安全措施是否滿足作業(yè)要求，對(duì)用工風(fēng)險(xiǎn)、作業(yè)場所車輛、機(jī)具等風(fēng)險(xiǎn)予以嚴(yán)控。分析體感姿態(tài)用到了運(yùn)動(dòng)學(xué)正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側(cè)機(jī)械臂的五個(gè)關(guān)節(jié)處舵機(jī)轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂定位。

　　基于慣性體感技術(shù)，設(shè)計(jì)了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機(jī)于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實(shí)時(shí)采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運(yùn)算處理傳回主控制器。

施工現(xiàn)場電工作業(yè)安全操作規(guī)定及要求

1、現(xiàn)場安裝、維修或拆除臨時(shí)用電工程，必須由電工完成。電工等級(jí)應(yīng)同工程的難易程度和技術(shù)復(fù)雜性相適應(yīng)。

2、電工作業(yè)人員要熟知電工安全用具的性能和使用方法，在帶電作業(yè)或停電檢修時(shí)，配戴絕緣手套，穿絕緣鞋，使用有絕緣柄的工具；在高處作業(yè)時(shí)，使用電工安全帶。

3、現(xiàn)場臨電電工要熟悉、臨電工程安全技術(shù)規(guī)范，遵守電工安全技術(shù)操作規(guī)程，負(fù)責(zé)檢查、保護(hù)電氣裝置及保護(hù)設(shè)施完好，嚴(yán)禁設(shè)備帶“病”運(yùn)轉(zhuǎn)，做好電工維修工作記錄。

4、在全部停電或部分停電的電氣設(shè)備上工作時(shí)，電工作業(yè)人員要采取下列安全技術(shù)措施： (1)停電

A.將被檢修設(shè)備可靠地脫離電源，也就是要將有可能給被檢修設(shè)備送電或向被檢修設(shè)備反送電的各個(gè)方面的電源斷開。

B.斷開電源，拉開至少一個(gè)有明顯的斷開點(diǎn)的開關(guān)。

C.停電操作時(shí)，必須先停負(fù)荷，后拉開關(guān)(斷路器)。嚴(yán)禁帶負(fù)荷拉隔離開關(guān)。

D.鄰近帶電設(shè)備的工作人員，在進(jìn)行工作時(shí)與帶電部分應(yīng)保持安全距離。 (2)驗(yàn)電

A.分相逐相進(jìn)行，在對(duì)斷開位置的開關(guān)或刀閘進(jìn)行驗(yàn)電的同時(shí)，對(duì)兩側(cè)各相驗(yàn)電。

B.對(duì)停電的電纜線路進(jìn)行驗(yàn)電時(shí)，若線路上未連接可構(gòu)成放電回路的三相負(fù)荷，要予以充分放電。

C.表示設(shè)備斷開的常設(shè)信號(hào)或標(biāo)志，表示允許進(jìn)入間隔的閉鎖裝置信號(hào)，以及接入的電壓表指示無壓和其它無壓信號(hào)指示，只能作為參考，不能作為設(shè)備無電的根據(jù)。 D.高壓驗(yàn)電時(shí)必須戴絕緣手套。 (3)裝設(shè)接地線