爬行機(jī)器人的外觀類似四輪的小車,裝載有能夠360度旋轉(zhuǎn)的攝像頭,并連接著150米的線纜,能夠輕松爬過地上起伏的小坡,在管道內(nèi)能行駛150米左右的距離。

“這套設(shè)備同樣配有操作儀器,爬行機(jī)器人進(jìn)入管道內(nèi)部后,工作人員在外借助于儀器操作,就能夠全1面、詳細(xì)地觀測(cè)到管道內(nèi)部的情況,并且同樣可以進(jìn)行錄像、拍照、測(cè)距等操作。漏磁通過檢測(cè)技術(shù)（MFL）在所有管道內(nèi)檢測(cè)技術(shù)中，漏磁通檢測(cè)歷史最長(zhǎng)，因其能檢測(cè)出管島內(nèi)、外腐蝕產(chǎn)生的體積型缺陷，對(duì)檢測(cè)環(huán)境要求低，可兼用于輸油和輸氣管道，可間接判斷涂層狀況，其應(yīng)用范圍最為廣泛?！睂O延平說,兩套設(shè)備投入使用后,不僅使排水管道檢測(cè)更方便、準(zhǔn)確,更減少了人工下井檢測(cè)造成的潛在危險(xiǎn),提高了工作效率。

發(fā)射機(jī)向地下管道發(fā)送特定的高頻調(diào)制電磁波信號(hào)，使地下管線帶電而在其周圍產(chǎn)生交變的電磁場(chǎng)，通過接收機(jī)在地表探測(cè)這種交變磁場(chǎng)的分布，據(jù)其數(shù)據(jù)變化規(guī)律來確定地下管道的位置、走向和埋深。

定位方法

① 極大值法：

極大值法是通過測(cè)量磁場(chǎng)水平分量，它在目標(biāo)管線正上方呈現(xiàn)極大值。

② 值法：

值法是通過測(cè)量磁場(chǎng)的垂直分量，它在目標(biāo)管線正上方呈現(xiàn)值或零值。

這兩種方法均能取得良好效果。極大值法信號(hào)響應(yīng)幅度大且分布寬，目標(biāo)易被發(fā)現(xiàn)，而值法由于在目標(biāo)附近的信號(hào)響應(yīng)曲線斜率很大，定位精度較高。所以一般是先用極大值法找到管線的大致位置，然后用值法精1確定位。

排水管道內(nèi)窺檢測(cè)技術(shù)是排水管網(wǎng)養(yǎng)護(hù)重要的輔助工具，目前得到了普遍應(yīng)用，的有兩類：管道閉路電視檢測(cè)系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱CC1TV）和管道內(nèi)窺聲納檢測(cè)CC1TV檢測(cè)為管道閉路電視內(nèi)窺檢測(cè)主要是通過閉路電視錄像的形式，使用攝像設(shè)備進(jìn)入排水管道檢測(cè)將影像數(shù)據(jù)傳輸至控制電腦后進(jìn)行數(shù)據(jù)分析的檢測(cè)。根據(jù)檢測(cè)使用的設(shè)備不同，非開挖管道內(nèi)窺檢測(cè)可分為內(nèi)窺攝像（CCTV）檢測(cè)和管道內(nèi)窺聲納（Sonar）檢測(cè)兩大類。其不足之處在于檢測(cè)時(shí)管道中水位需臨時(shí)降低，對(duì)于檢測(cè)高水位運(yùn)行的排水管網(wǎng)來說需要如臨時(shí)封堵等。管道內(nèi)窺聲納檢測(cè)主要是通過聲納設(shè)備以水為介質(zhì)對(duì)管道內(nèi)壁進(jìn)行掃描，掃描結(jié)果以專業(yè)計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理得出管道內(nèi)壁的過水狀況。其優(yōu)勢(shì)在于可不斷流進(jìn)行檢測(cè)。不足之處在于其僅能檢測(cè)液面以下的管道狀況。