慣性二維碼導(dǎo)航的工作原理

慣性二維碼導(dǎo)航也叫二維碼視覺導(dǎo)航AGV，二維碼定位導(dǎo)航技術(shù)和運動控制技術(shù)門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導(dǎo)航通過控制根據(jù)二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設(shè)的二維碼圖像坐標(biāo)系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標(biāo)位置信息傳送給AGV控制器，控制器計算圖像傳感器提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導(dǎo)航路徑指令；AGV小車根據(jù)接收到的路徑指令，建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系并計算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

二維碼導(dǎo)航AGV優(yōu)點:定位,小巧靈活,鋪設(shè)、改變路徑較為

二維碼導(dǎo)航AGV優(yōu)點： 定位，小巧靈活，鋪設(shè)、改變路徑較為容易，便于控制通訊，無需擔(dān)心聲光干擾。 只有AGV導(dǎo)航儀水平，才能保證自身的位移和到反光柱的距離差是相同的。如果AGV導(dǎo)航儀傾斜，會導(dǎo)致距離變化和實際位移不符，導(dǎo)致叉車AGV定位誤差變大。 AGV小車由車體、蓄電和充電裝置、驅(qū)動裝置、導(dǎo)向裝置、控制器、通信裝置、安全保護(hù)裝置等部分組成，其中AGV控制器是AGV小車的大腦，它主要實現(xiàn)AGV機器人的導(dǎo)航和運動控制及保障移動的安全和管理與診斷車輛。

二維碼導(dǎo)航實施及維護(hù)難度相對較低

目前所有的導(dǎo)航方式都有局限性，未來的發(fā)展方向是以激光導(dǎo)航方式為主。但目前產(chǎn)業(yè)中仍以二維碼導(dǎo)航使用的為廣泛。一方面二維碼導(dǎo)航不如激光導(dǎo)航成本高，精度也高于視覺導(dǎo)航；另一方面，二維碼導(dǎo)航實施及維護(hù)難度相對較低，且靈活性較高。 由于代導(dǎo)航AGV，技術(shù)相對落后，線路靈活性較差，展示效果不佳，在建設(shè)智慧物流實訓(xùn)室時，不建議考慮。如果學(xué)校預(yù)算充足，且實訓(xùn)室場地較大，可選擇第三代導(dǎo)航技術(shù)的AGV。其他情況下，建議選擇第二代導(dǎo)航AGV，即二維碼導(dǎo)航AGV。

多傳感器融合會是AGV未來發(fā)展的趨勢

新時期的逐漸邊緣化 由于發(fā)展時間久，技術(shù)成熟，磁導(dǎo)AGV在很長一段時間內(nèi)一直都是行業(yè)應(yīng)用的主流。但近幾年伴隨著激光視覺導(dǎo)航的發(fā)展，磁導(dǎo)AGV正在被逐漸邊緣化，這種邊緣化一部分是指磁導(dǎo)AGV的應(yīng)用空間正在逐漸減少（盡管磁導(dǎo)AGV在很多行業(yè)仍然是主流）；而另一方面則是，在行業(yè)未來發(fā)展的各種趨勢預(yù)測中，幾乎不見磁導(dǎo)AGV的身影。 對于AGV導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展，目前業(yè)內(nèi)普遍的觀點認(rèn)為，多傳感器融合會是AGV未來發(fā)展的趨勢，而多導(dǎo)航技術(shù)的融合，大部分也都是以激光或者視覺技術(shù)為主再融合一些其他的導(dǎo)航方式，這之中，磁導(dǎo)航也處于應(yīng)用的邊緣。