4種工業(yè)機(jī)器人控制方式解析

1、點位控制方式(PTP)

這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運動，對達(dá)到目標(biāo)點的運動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到2～3um的定位精度是相當(dāng)困難的。

2、連續(xù)軌跡控制方式(CP)

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。

3、力(力矩)控制方式

這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力(力矩)信號，所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器。有時也利用接近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。

4、智能控制方式

機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識，并根據(jù)自身內(nèi)部的知識庫作出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展。也許這種控制方式模式，工業(yè)機(jī)器人才真正有點“人工智能”的落地味道，不過也是難控制得好的，除了算法外，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)

實訓(xùn)設(shè)備介紹

1、工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)設(shè)備∶現(xiàn)有包括ABB、FANUC、KUKA、安川四大家族機(jī)器人8套，綜合實訓(xùn)平臺2臺，可以進(jìn)行搬運、焊接、打磨、總和裝配等工藝的實訓(xùn)教學(xué)

2、PLC實訓(xùn)設(shè)備︰西門子PLCS7-200、400、1200、1500，三菱fx3u、fx2n，歐姆龍等plc設(shè)備可以做到一人一機(jī)的實訓(xùn)教學(xué)。

3、VR實訓(xùn)設(shè)備∶國內(nèi)獨有的工業(yè)機(jī)器人銑床自動化加工VR實訓(xùn)平臺，可以進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的示教編程、機(jī)械拆裝、模擬操作練習(xí)等實訓(xùn)教學(xué).

4、實訓(xùn)基地有實訓(xùn)教室5間，理論課教室4間，離線仿真教室1間，可同時滿足300人共同實訓(xùn)。

5、周邊設(shè)備方面，學(xué)院擁有機(jī)器人模擬試產(chǎn)品線與機(jī)器人配合，可以通過其他設(shè)備進(jìn)行PID控制的實驗研究。

工程機(jī)器人培訓(xùn)

機(jī)器人自動打磨技術(shù)的特點有以下幾點：

①智能：機(jī)器人自動識別工件形位偏差，對預(yù)設(shè)路徑進(jìn)行在線補(bǔ)償，即機(jī)器人智能軌跡規(guī)劃——這是打磨技術(shù)必須做到的，典型的就是鑄件打磨，因為鑄件的表面光潔度和形狀都不夠好，所以它的定位精度比較差，因此需要智能來對其位置偏差進(jìn)行糾正。

②感知：機(jī)器人系統(tǒng)除執(zhí)行預(yù)設(shè)命令外，還具有“力覺”、“視覺”，為機(jī)器人加工參數(shù)在線調(diào)整提供感知信息。視覺即3D視覺，把工件的實際位置進(jìn)行檢測，再進(jìn)行定位。