人機交互產(chǎn)業(yè)鏈

   從人機交互過程來講，可分為四步：通過傳感器直接或間接與人接觸獲得感知信息；通過建立模型對感知信息進行分析與識別；對分析結果進行推理達到感性的理解；將理解結果通過合理的方式表達出來。5所吊重物接近或達到額定能力時，吊運前應檢查制動器，并用小高度，短行程試吊后，再平穩(wěn)地吊運。也就完成了人機交互的全過程。  從功能實現(xiàn)看，人機交互作為一個閉環(huán)的模式識別系統(tǒng)，應該包括感知信號的獲取、感知信息的分析與識別、感知信息的理解和信息表達等功能四個環(huán)節(jié)，當感知信息與標準信息存在差異時，將發(fā)出指令給予修正或反饋信息給予告警和提示。在這四個方面的環(huán)節(jié)中，感知信息的識別和感知信息的理解是核心技術的關鍵所在。  從技術實現(xiàn)過程看，信息獲取和信息識別環(huán)節(jié)屬于感知層的范疇，而感知信息的理解和信息表達屬于應用層的內(nèi)容。

體感技術總體設計

　　設計了機械臂體感控制系統(tǒng)，總體分為運動采集模塊、機械臂控制模塊、機械臂運動模塊三部分，。

　　運動采集模塊采集人手臂的姿態(tài)信息，經(jīng)過姿態(tài)解算和無線傳輸?shù)竭_主控制器，通過舒適控制算法的處理，實現(xiàn)從手臂姿態(tài)到機械臂動作之間的映射，令機械臂的肩、肘以及腕關節(jié)處的舵機轉(zhuǎn)到目標角度，實現(xiàn)體感控制機械臂。

　　1.2 機械臂系統(tǒng)設計

　　為減少加工機械臂結構所消耗的時間和成本，利用機器人套件的舵機及其可組裝散件，搭建了五自由度剛性機械臂，并以人肩部為原點建立手臂平面坐標系，。四是加強施工作業(yè)現(xiàn)場監(jiān)督檢查，五是監(jiān)督檢查作業(yè)現(xiàn)場、作業(yè)環(huán)境等安全措施是否滿足作業(yè)要求，對用工風險、作業(yè)場所車輛、機具等風險予以嚴控。分析體感姿態(tài)用到了運動學正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右側機械臂的五個關節(jié)處舵機轉(zhuǎn)角（圖1中①~⑤），實現(xiàn)機械臂定位。

　　基于慣性體感技術，設計了一種集成MPU6050陀螺儀模塊、24L01無線發(fā)射模塊和STM32單片機于一體的小型可穿戴式無線姿態(tài)監(jiān)測模塊，通過通信組網(wǎng)，將實時采集到的姿態(tài)信息經(jīng)運算處理傳回主控制器。

施工現(xiàn)場電工作業(yè)安全操作規(guī)定及要求

1、現(xiàn)場安裝、維修或拆除臨時用電工程，必須由電工完成。電工等級應同工程的難易程度和技術復雜性相適應。

2、電工作業(yè)人員要熟知電工安全用具的性能和使用方法，在帶電作業(yè)或停電檢修時，配戴絕緣手套，穿絕緣鞋，使用有絕緣柄的工具；在高處作業(yè)時，使用電工安全帶。

3、現(xiàn)場臨電電工要熟悉、臨電工程安全技術規(guī)范，遵守電工安全技術操作規(guī)程，負責檢查、保護電氣裝置及保護設施完好，嚴禁設備帶“病”運轉(zhuǎn)，做好電工維修工作記錄。

4、在全部停電或部分停電的電氣設備上工作時，電工作業(yè)人員要采取下列安全技術措施： (1)停電

A.將被檢修設備可靠地脫離電源，也就是要將有可能給被檢修設備送電或向被檢修設備反送電的各個方面的電源斷開。

B.斷開電源，拉開至少一個有明顯的斷開點的開關。

C.停電操作時，必須先停負荷，后拉開關(斷路器)。嚴禁帶負荷拉隔離開關。

D.鄰近帶電設備的工作人員，在進行工作時與帶電部分應保持安全距離。 (2)驗電

A.分相逐相進行，在對斷開位置的開關或刀閘進行驗電的同時，對兩側各相驗電。

B.對停電的電纜線路進行驗電時，若線路上未連接可構成放電回路的三相負荷，要予以充分放電。

C.表示設備斷開的常設信號或標志，表示允許進入間隔的閉鎖裝置信號，以及接入的電壓表指示無壓和其它無壓信號指示，只能作為參考，不能作為設備無電的根據(jù)。 D.高壓驗電時必須戴絕緣手套。 (3)裝設接地線