機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成

機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。其組成及相互關(guān)系如下：

1）手部

手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔裝有轉(zhuǎn)動(dòng)軸，可把動(dòng)作傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸屈手腕，開閉手指。

本課所指的機(jī)械手僅需開閉手指。

機(jī)械手手部的機(jī)構(gòu)系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)，固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量又可以分為二指、三指和四指等，其中以二指用的?？梢愿鶕?jù)夾持對(duì)象的形狀和大小配備多種形狀和尺寸的夾頭，以適應(yīng)操作需要。

本課所做的機(jī)械手采用二指形狀。

（2）手臂

手臂有無關(guān)節(jié)和有關(guān)節(jié)手臂之分本課所做的機(jī)械手的手臂采用無關(guān)節(jié)臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確的抓住工件，并運(yùn)送到所需要的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確的工作，手臂的三個(gè)自由度都需要的定位。

本課題所做的機(jī)械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)三個(gè)方向的定位均采用行程開關(guān)控制，以保證定位的精度。

總括機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)離不開直線移動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)二種，因此，它采用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是直線油缸、擺動(dòng)油缸、電液脈沖馬達(dá)、伺服油馬達(dá)、直流伺服馬達(dá)和步進(jìn)馬達(dá)等。

軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

機(jī)械手是在機(jī)械化,自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置

　　機(jī)械手是在機(jī)械化，自動(dòng)化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展，使得機(jī)械手能更好地實(shí)現(xiàn)與機(jī)械化和自動(dòng)化的有機(jī)結(jié)合。機(jī)械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動(dòng)，不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，抓舉重物的力量比人手力大的特點(diǎn)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。我國塑料機(jī)械已成為機(jī)械制造業(yè)發(fā)展快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機(jī)械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個(gè)大因素:一是對(duì)高技術(shù)含量裝備的需求所帶來的設(shè)備更新及陳舊設(shè)備的淘汰;二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對(duì)塑料機(jī)械的需求旺盛。

注塑機(jī)械手的全部運(yùn)動(dòng)條件

　　1、 按鈕只按一下，不要常按或連續(xù)按，否則將影響正常動(dòng)作

　2、 當(dāng)扳把開關(guān)在“聯(lián)動(dòng)”而且系統(tǒng)處于作業(yè)狀態(tài)時(shí)，制止按動(dòng)除急停開關(guān)以外的任何按鈕。

　　3、系統(tǒng)上電前先檢查氣源是否打開。

　　4、注塑機(jī)械手左右設(shè)有極限，當(dāng)機(jī)械手移動(dòng)至左右極限時(shí)，機(jī)械手將間斷該方向的移動(dòng)，只能向反方向移動(dòng)。

　　5、注塑機(jī)械手的全部運(yùn)動(dòng)條件都要求機(jī)床宣布答應(yīng)進(jìn)入信號(hào)，否則機(jī)械手將不能進(jìn)行任何運(yùn)動(dòng)

做好安全標(biāo)識(shí)明確：在機(jī)械手三軸運(yùn)動(dòng)的極限距離的三度立體空間，務(wù)必按裝防護(hù)罩以確保操作者之安全，并且在明顯的位置豎立警告標(biāo)示，以提醒操作者注意相關(guān)的安全事項(xiàng)。 需明確了解安全規(guī)范并執(zhí)行：規(guī)定操作者必須確實(shí)了解，所有的安全規(guī)范并遵照?qǐng)?zhí)行，以防護(hù)工業(yè)災(zāi)害之發(fā)生，為避免機(jī)器受損以及意外傷害，機(jī)器的裝配啟動(dòng)必須由專門的人員負(fù)責(zé)。