當(dāng)前機(jī)器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點(diǎn)：

打磨砂帶會隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機(jī)器人通過記錄或加裝力矩檢測傳感器的方式來實(shí)時(shí)跟蹤砂帶的磨損情況，從而適時(shí)調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。這一技術(shù)點(diǎn)被稱為砂帶補(bǔ)償，壓力補(bǔ)償，速度補(bǔ)償是常見的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式。但這都是需要做相應(yīng)的硬件配置及軟件開發(fā)來完成。2、人工打磨會出現(xiàn)疲勞，需要換班，而機(jī)器人一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，明顯提高了生產(chǎn)效率。

機(jī)器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗(yàn)以及機(jī)器人本身的應(yīng)用才能真正實(shí)現(xiàn)打磨領(lǐng)域的應(yīng)用推廣。

整個(gè)打磨機(jī)器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標(biāo)機(jī)器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當(dāng)一個(gè)工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個(gè)工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動(dòng)180 度，這樣能對毛坯的四個(gè)面進(jìn)行打磨。圖2 是所用的三維機(jī)器人，其中Z 軸（上下運(yùn)動(dòng)軸）上帶有氣動(dòng)砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進(jìn)行打磨。(二)力控軟件機(jī)器人的力控系統(tǒng)，改變了傳統(tǒng)機(jī)器人編程方式，也就是說，不論加工過程中受力大小，機(jī)器人的運(yùn)行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。也可以采用示教方式編程，通過手動(dòng)運(yùn)動(dòng)打磨，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下運(yùn)行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。

打磨機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機(jī)器人的自動(dòng)化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機(jī)器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關(guān)聯(lián)，統(tǒng)一協(xié)調(diào)總控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動(dòng)化打磨、拋光、去毛刺加工。因此，打磨機(jī)器人自動(dòng)化項(xiàng)目實(shí)施的主要工作流程是：方案設(shè)計(jì)——樣機(jī)試驗(yàn)——現(xiàn)場安裝。這一技術(shù)點(diǎn)被稱為砂帶補(bǔ)償，壓力補(bǔ)償，速度補(bǔ)償是常見的技術(shù)實(shí)現(xiàn)方式。

　　打磨機(jī)器人項(xiàng)目的方案設(shè)計(jì)，是項(xiàng)目實(shí)施的前提，也是項(xiàng)目成敗與否的關(guān)鍵所在。因此，項(xiàng)目方案的設(shè)計(jì)，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價(jià)比最1高的機(jī)器人自動(dòng)打磨的解決方案。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來電咨詢！