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手持式噴涂機(jī)器人常用解決方案,常州柯勒瑪智能1

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發(fā)布時(shí)間:2020-11-04 10:50  






待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個(gè)方面:

1)、滑撬與雙鏈的護(hù)板存在較為嚴(yán)重的摩擦,導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng),偏差由此產(chǎn)生。此種問(wèn)題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護(hù)板發(fā)生形變下垂,另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。雙鏈護(hù)板阻擋滑撬的前行。

2)、雙鏈本身運(yùn)轉(zhuǎn)不平穩(wěn),存在爬行的情況。這樣也會(huì)使滑撬與雙鏈之間存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

3)、位置跟蹤系統(tǒng)出現(xiàn)偏差。機(jī)器人本體接收到的位置信號(hào)出現(xiàn)誤差。機(jī)器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)編碼器齒輪,從而編碼器發(fā)出脈沖信號(hào)傳送給機(jī)器人進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的計(jì)數(shù)。當(dāng)編碼器出現(xiàn)計(jì)數(shù)偏差時(shí)必然導(dǎo)致機(jī)器人接收的位置數(shù)據(jù)的偏差。


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