機(jī)器人打磨主要優(yōu)點(diǎn)：提高打磨質(zhì)量和產(chǎn)品光潔度，保證其一致性；提高生產(chǎn)率，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)；改善工人勞動(dòng)條件，可在有害環(huán)境下長(zhǎng)期工作；工具型打磨機(jī)器人，主要用于大型工件的打磨加工，例如大型鑄件、葉片、大型工模具等。降低對(duì)工人操作技術(shù)的要求；縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應(yīng)的投資設(shè)備；可再開發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進(jìn)行二次編程。具有可長(zhǎng)期進(jìn)行打磨作業(yè)、保證產(chǎn)品的高生產(chǎn)率、高質(zhì)量和高穩(wěn)定性等特點(diǎn)。

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無(wú)論在什么行業(yè)，批量生產(chǎn)中有打磨工序，就不能沒有自動(dòng)化設(shè)備，而打磨工藝作業(yè)的非標(biāo)準(zhǔn)性及對(duì)產(chǎn)品 打磨動(dòng)作的靈活要求，成為通用打磨機(jī)的技術(shù)障礙。將打磨機(jī)和機(jī)器人結(jié)合成為單個(gè)機(jī)器人打磨系統(tǒng)或完整的機(jī)器人打磨設(shè)備，輔以傳輸線和相應(yīng)的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動(dòng)化生產(chǎn)線，可gao效完成非標(biāo)準(zhǔn)件的自動(dòng)化打磨作業(yè)工藝。

對(duì)不同材質(zhì)的零件進(jìn)行精密打磨本身就是一門科學(xué)。因此，項(xiàng)目方案的設(shè)計(jì)，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價(jià)比最1高的機(jī)器人自動(dòng)打磨的解決方案。它要求生產(chǎn)商配備自動(dòng)化打磨機(jī)、打磨設(shè)備和生產(chǎn)線、打磨過(guò)程的專業(yè)知識(shí)、適當(dāng)?shù)拇蚰ゼ夹g(shù)以及正確的打磨工序。

打磨機(jī)器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動(dòng)單元，其有效行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動(dòng)單元, 其有效行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動(dòng)的兩根PAS43BB 直線運(yùn)動(dòng)單元, 其有效行程800mm。這是在中德合資企業(yè)沈陽(yáng)百格機(jī)器人有限公司生產(chǎn)的。驅(qū)動(dòng)電機(jī)也采用德國(guó)百格拉公司的交流伺服。打磨機(jī)器人系統(tǒng)是以機(jī)器人為核心的自動(dòng)化打磨、拉絲系統(tǒng)，在打磨、拉絲過(guò)程中磨料消耗的微量變化，系統(tǒng)將自動(dòng)參數(shù)化補(bǔ)償，以保證打磨、拉絲的一致性。減速機(jī)是采用德國(guó)Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機(jī)?？刂葡到y(tǒng)采用德國(guó)Engelhardt 公司F44 數(shù)控系統(tǒng)。

在打磨和拋光等過(guò)程中對(duì)機(jī)器人的各個(gè)軸都有較強(qiáng)的持續(xù)性沖擊和震動(dòng)。為此對(duì)單根直線運(yùn)動(dòng)單元的滑塊，各個(gè)軸間的連接板等都采用加強(qiáng)措施，采用抗震和抗沖擊措施。所用的連接螺絲也采用防震措施，避免松動(dòng)。

對(duì)應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動(dòng)。為此我們采用了為激光噴丸和激光淬火用的五軸機(jī)器人。在如圖3 所示的五個(gè)運(yùn)動(dòng)軸中，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸A 軸和C 軸采用德國(guó)Neugart 超精密型法蘭輸出減速機(jī)PLF64-40 和百格拉配17 位jue對(duì)值編碼器的TLD 系列伺服電機(jī)。而X，Y 和Z 軸也采用精密滾珠絲杠傳動(dòng)。。。。。。。。在如圖3所示的五個(gè)運(yùn)動(dòng)軸中，兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸A軸和C軸采用德國(guó)Neugart超精密型法蘭輸出減速機(jī)PLF64-40和百格拉配17位jue對(duì)值編碼器的TLD系列伺服電機(jī)。。。。。。