待噴涂物產(chǎn)生位置偏差的原因主要有以下幾個(gè)方面：

1）、滑撬與雙鏈的護(hù)板存在較為嚴(yán)重的摩擦，導(dǎo)致滑撬與雙鏈之間出現(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)，偏差由此產(chǎn)生。此種問(wèn)題的出現(xiàn)一方面是雙鏈的護(hù)板發(fā)生形變下垂，另一方面則是滑撬發(fā)生變形再與蓋板發(fā)生干涉卡死。雙鏈護(hù)板阻擋滑撬的前行。

2）、雙鏈本身運(yùn)轉(zhuǎn)不平穩(wěn)，存在爬行的情況。這樣也會(huì)使滑撬與雙鏈之間存在相對(duì)運(yùn)動(dòng)。

3）、位置跟蹤系統(tǒng)出現(xiàn)偏差。機(jī)器人本體接收到的位置信號(hào)出現(xiàn)誤差。機(jī)器人接收工件位置信息是依靠雙鏈驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)編碼器齒輪，從而編碼器發(fā)出脈沖信號(hào)傳送給機(jī)器人進(jìn)行位置數(shù)據(jù)的計(jì)數(shù)。當(dāng)編碼器出現(xiàn)計(jì)數(shù)偏差時(shí)必然導(dǎo)致機(jī)器人接收的位置數(shù)據(jù)的偏差。

機(jī)器人噴涂的質(zhì)量因素中，其中有一個(gè)重要的因素是漆膜厚度的控制，干膜的厚度是F*N*M/S*W，F(xiàn)是流量，N是涂料體積固體含量，M是涂料的轉(zhuǎn)移率，S是走槍速度，W是噴幅的寬度。流量的控制分兩類(lèi)，一種是使用計(jì)量齒輪泵，即每轉(zhuǎn)一圈所獲得的體積數(shù)是恒定的，機(jī)器人通過(guò)控制計(jì)量泵的轉(zhuǎn)速來(lái)定量供漆，在這類(lèi)系統(tǒng)中，涂料的動(dòng)力來(lái)自齒輪泵產(chǎn)生的壓力。二是通過(guò)流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來(lái)控制，在這類(lèi)系統(tǒng)中，涂料的壓力來(lái)源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得流量信號(hào)傳到機(jī)器人系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時(shí)，機(jī)器人通過(guò)改變節(jié)流閥開(kāi)閉度來(lái)調(diào)節(jié)流量。使用第二種方案控制對(duì)供漆壓力的穩(wěn)定性要求很高。影響涂料的轉(zhuǎn)移率的第yi因素是噴涂設(shè)備的選擇，普通空氣噴槍、靜電空氣噴槍和旋杯對(duì)涂料的轉(zhuǎn)移率有明顯區(qū)別，影響涂料轉(zhuǎn)移率的第二個(gè)因素是靜電。視機(jī)械類(lèi)型，其可分為氣動(dòng)式無(wú)氣噴涂機(jī)、電動(dòng)式無(wú)氣噴涂機(jī)、內(nèi)燃式無(wú)氣噴涂機(jī)、自動(dòng)噴涂機(jī)等多種。走槍速度的控制也是很關(guān)鍵的，在生產(chǎn)中一般旋被的選用速度為600至1000mm/s，空氣噴槍選用的速度為800至1500mm/s之間。然后影響膜厚的一個(gè)因子是噴幅寬度，對(duì)于空氣噴槍來(lái)說(shuō)，霧化空氣壓力與扇面空氣壓力的比值對(duì)噴幅寬度呈線性影響。所以當(dāng)修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需考慮因?yàn)檎{(diào)整了霧化和空氣壓力值間接影響到噴幅的寬度。

隨著國(guó)內(nèi)乘用車(chē)工業(yè)的發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)械噴涂取代了手工作業(yè)。在這種趨勢(shì)中，機(jī)器人噴涂所占的比例也越來(lái)越大。如原先在車(chē)身噴涂中普遍使用的6杯站或9杯站系統(tǒng)，也有被機(jī)器人噴涂替代的趨勢(shì)。汽車(chē)車(chē)身外覆件也大量使用機(jī)器人噴涂，如國(guó)內(nèi)轎車(chē)保險(xiǎn)杠?chē)娡恐谐^(guò)一半的產(chǎn)量使用了機(jī)器人。另外要注意的是，如果對(duì)金屬表面進(jìn)行噴涂處理，要選用金屬漆（磁漆類(lèi)）。機(jī)器人噴涂既保持了手工噴對(duì)復(fù)雜形面的適應(yīng)，又具精準(zhǔn)性和重復(fù)性。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專(zhuān)注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢！

下面的幾個(gè)因素可能引起施工時(shí)涂料固體含量的不穩(wěn)定：

　　①不同批次涂料固體含量的變化。

　　作為原漆控制指標(biāo)的固體含量造成的偏差一般在±2%，這種偏差的影響有時(shí)是很大的。例如一種遮蓋力為11μm的色漆，原漆的固體含量在27%±2%之間，這樣高低極限的偏差在(29～25)/25=16%。(3)噴幅寬度主要在程序編制時(shí)確定，后期的調(diào)整主要是針對(duì)一些特殊平面，如對(duì)于窄平面使用小的幅寬能有效節(jié)約涂料。如果原來(lái)使用29%噴涂的膜厚在12μm，現(xiàn)在25%的只能?chē)姷?2/29×25=10.3μm，顯然膜厚不夠了。

?、谠岽娣艜r(shí)間過(guò)長(zhǎng)導(dǎo)致的偏差。

　　一般涂料的黏度隨著存放時(shí)間的延長(zhǎng)會(huì)上升，而在調(diào)配涂料時(shí)常是以涂料黏度作為控制指標(biāo)的。這就出現(xiàn)了原漆存放前后所調(diào)配的涂料固體含量的變化。比如。二是通過(guò)流量計(jì)和節(jié)流閥組成的閉路系統(tǒng)來(lái)控制，在這類(lèi)系統(tǒng)中，涂料的壓力來(lái)源于供漆系統(tǒng)，流量計(jì)獲得的流量信號(hào)傳到機(jī)器人IPS系統(tǒng)與已標(biāo)定的值作比較，當(dāng)流量有偏差時(shí)，信號(hào)返饋給節(jié)流閥，通過(guò)改變節(jié)流閥開(kāi)閉度來(lái)調(diào)節(jié)。一種涂料在存放6個(gè)月后黏度上升了10%(這一幅度是比較正常的，如存放環(huán)境溫度高，黏度上升幅度還要大)，在調(diào)整到同樣的黏度時(shí)需要加入的稀釋劑較6個(gè)月前增加，這就減少了調(diào)配好的涂料的固體含量，其他噴涂因素不變的情況下，涂料膜厚會(huì)降低。

　?、鄄灰?guī)范的調(diào)漆操作和存放方式會(huì)導(dǎo)致固體含量減少。