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對柔性機械臂的控制一般有：

前饋補償法。將機械臂柔性變形形成的機械振動看成是對剛性運動的確定性干擾 而采用前饋補償?shù)霓k法來抵消這種干擾。 德國的Bernd Gebler研究了具有彈性桿和彈性關節(jié)的工業(yè)機器人的前饋控制。

自適應控制。采用組合自適應控制 將系統(tǒng)劃分成關節(jié)子系統(tǒng)和柔性子系統(tǒng)。 利用參數(shù)線性化的方法設計自適應控制規(guī)則來辨識柔性機械臂的不確定性參數(shù)。對具有非線性和參數(shù)不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計。 控制器的設計是依據(jù)Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計?，F(xiàn)在大多數(shù)手機生產(chǎn)廠家都喜歡使用“高精度、效率快”的全自動點膠機來完成手機點膠的工作。 通過狀態(tài)轉換將系統(tǒng)分成兩個子系統(tǒng)。 用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統(tǒng)進行控制。

出膠大小不一致

當點膠機出膠不一致時主要為儲存流體的壓力筒或空氣壓力不穩(wěn)定所產(chǎn)生.

進氣壓力調壓表應設定于比廠內(nèi)低壓力低10至15psi. 壓力筒使用的壓力應介于調壓表中間以上的壓力, 應避免使用壓力介于壓力表之中低壓力部分.

膠閥控制壓力應至少60psi以上以確保出膠穩(wěn)定.應檢查出膠時間.若小于15/1000秒會造成出膠不穩(wěn)定. 出膠時間愈長出膠愈穩(wěn)定.