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柔性機械臂動力學方程的建立主要是利用Lagrange方程和NeWton-Euler 方程這兩個i具代表性的方程。 另外比較常用的還有變分原理, 虛位移原理以及Kane方程的方法。 而柔性體變形的描述是柔性機械臂系統(tǒng)建模與控制的基礎。二液混合方式需依比例高低與粘度差異，以決定采用靜態(tài)或動態(tài)混合。因此因首先選擇一定的方式描述柔性體的變形，同時變形的描述與系統(tǒng)動力學方程的求解關系密切。

與剛性機械臂相比較, 柔性機械臂具有結構輕、載重/ 自重比高等特性, 因而具有較低的能耗、較大的操作空間和很高的效率, 其響應快速而準確, 有著很多潛在的優(yōu)點, 在工業(yè)、等應用領域中占有十分重要的地位. 隨著宇航業(yè)及機器人業(yè)的飛速發(fā)展, 越來越多地采用由若干個柔性構件組成的多柔體系統(tǒng).。傳統(tǒng)的多剛體動力學的分析方法及控制方法己不能滿足多柔體系統(tǒng)的動力分析及控制的要求. 柔性機械臂作為簡單的非平凡多柔體系統(tǒng), 被廣泛地用作多柔體系統(tǒng)的研究模型。壓力筒使用的壓力應介于調壓表中間以上的壓力,應避免使用壓力介于壓力表之中低壓力部分。

點膠壓力（背壓）

其時所用點膠機選用螺旋泵供應點膠針頭膠管選用一個壓力來確保滿足膠水供應螺旋泵（以美國CAMALOT5000為例）。背壓壓力太大易構成膠溢出、膠量過多；壓力太小則會呈現點膠斷續(xù)表象，漏點，然后構成缺點。應依據同質量的膠水、作業(yè)環(huán)境溫度來選擇壓力。選材妥當，主動點膠機需求滿意24小時接連作業(yè)，資料挑選特別重要。環(huán)境溫度高則會使膠水粘度變小、流動性變好，這時需調低背壓就可確保膠水的供應，反之亦然。