1814年7月英國發(fā)明家G.斯蒂芬森造出他的機(jī)車，被譽(yù)為成功的機(jī)車。后來主要由G.斯蒂芬森之子R.斯蒂芬森設(shè)計(jì)建造的“火箭”號蒸汽機(jī)車（見彩圖）于1829年10月參加蒸汽機(jī)車比賽，以運(yùn)行可靠、速度快得獎。比賽時時速為47公里?！盎鸺碧枡C(jī)車采用臥式多煙管鍋爐，傳熱面積大，生成蒸汽快，鍋胴與火箱拼接在一起，鍋爐蒸汽壓力為0.345兆帕（3.5千克力/厘米2）；關(guān)于廢舊蒸汽機(jī)車怎樣改裝比較好，也是提高廢舊蒸汽機(jī)車的實(shí)用價(jià)值，真正的物盡其用。有兩個與水平線成35°角斜裝于鍋爐兩后側(cè)的汽缸；有一對裝于機(jī)車前部的動輪，動輪車軸左右各裝一曲拐，互成直角，使機(jī)車動輪曲拐停在任何位置均能起動，軸列式為 0-1-1。乏汽從煙筒噴出，以誘導(dǎo)通風(fēng)，促進(jìn)燃燒?！盎鸺碧栔?噸,能牽引裝載重量三倍于機(jī)車自重的車廂。這是初具現(xiàn)代蒸汽機(jī)車基本構(gòu)造特征的蒸汽機(jī)車。1830年R.斯蒂芬森又造出“行星”號機(jī)車，將臥式鍋爐的內(nèi)外火箱和煙箱制成一整體，這種形式的鍋爐后稱為機(jī)車式鍋爐?！靶行恰碧枡C(jī)車的兩個汽缸裝于鍋爐前端的煙箱下部車架內(nèi)側(cè)水平位置，稱為內(nèi)汽缸式機(jī)車，只有一對動輪,裝在后部，軸列式為1-1-0。運(yùn)行時上下顛抖減輕。蒸汽機(jī)車的基本構(gòu)造形式除廣泛采用外汽缸式（汽缸裝于車架前端兩外側(cè)）外，迄今無多大變化。

蒸汽機(jī)車按所裝用的原動機(jī)可分為：

①以往復(fù)式蒸汽機(jī)為動力的蒸汽機(jī)車，構(gòu)造簡單，應(yīng)用廣泛，通常所說的蒸汽機(jī)車就是指這種機(jī)車

②以蒸汽渦輪機(jī)為動力的蒸汽機(jī)車，稱為蒸汽渦輪機(jī)車。渦輪機(jī)轉(zhuǎn)速高，須配用減速齒輪箱，因而有電力傳動的和機(jī)械傳動的兩種。排汽又有冷凝的和非冷凝的兩種。蒸汽渦輪機(jī)車因構(gòu)造復(fù)雜，造價(jià)昂貴，維修費(fèi)用高，熱效率比蒸汽機(jī)車高得不多，未能推廣使用。

中國蒸汽機(jī)車──“龍”號，是1881年利用煤礦起重機(jī)的鍋爐和一些舊鋼材裝配制成的。20世紀(jì)上半葉使用過性能較好的機(jī)車有1-4 4-1式機(jī)車和2-4-2式客貨通用機(jī)車。中國于1952年制成蒸汽機(jī)車,以后逐步發(fā)展出解放型和建設(shè)型（1-4-1式）,勝利型和人民型(2-3-1式),FD型和前進(jìn)型（1-5-1式）等六種主型蒸汽機(jī)車。除此之外，蒸汽機(jī)車回收將面臨著各種不同的回收問題，很多回收情況都可以得到更好的保障，而且這樣的一種回收是可以被大家所認(rèn)可的。