工業(yè)機(jī)器人按臂部的運(yùn)動(dòng)形式分為四種。直角坐標(biāo)型的臂部可沿三個(gè)直角坐標(biāo)移動(dòng)；圓柱坐標(biāo)型的臂部可作升降、回轉(zhuǎn)和彈性動(dòng)作；球坐標(biāo)型的臂部能回轉(zhuǎn)、俯仰和彈性；關(guān)節(jié)型的臂部有多個(gè)滾動(dòng)關(guān)節(jié)。

工業(yè)機(jī)器人按執(zhí)行組織運(yùn)動(dòng)的操控機(jī)能，又可分點(diǎn)位型和接連軌道型。點(diǎn)位型只操控執(zhí)行組織由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊和一般轉(zhuǎn)移、裝卸等作業(yè)；接連軌道型可操控執(zhí)行組織按給定軌道運(yùn)動(dòng)，適用于接連焊接和涂裝等作業(yè)。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入辦法區(qū)別有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，經(jīng)過RS232串口或許以太網(wǎng)等通信辦法傳送到機(jī)器人操控柜。

工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢

*前進(jìn)效率

*前進(jìn)質(zhì)量

*改善作業(yè)環(huán)境

*作業(yè)時(shí)間更長

工業(yè)機(jī)器人有幾種類型？

點(diǎn)焊機(jī)器人

焊接機(jī)器人具有功用安穩(wěn)、作業(yè)空間大、運(yùn)動(dòng)速度快和負(fù)荷能力強(qiáng)等特色，焊接質(zhì)量顯著優(yōu)于人工焊接，大大進(jìn)步了點(diǎn)焊作業(yè)的出產(chǎn)率。

點(diǎn)焊機(jī)器人首要用于轎車整車的焊接作業(yè)，出產(chǎn)過程由各大轎車主機(jī)廠擔(dān)任完結(jié)。世界工業(yè)機(jī)器人企業(yè)憑仗與各大轎車企業(yè)的長時(shí)間合作關(guān)系，向各大型轎車出產(chǎn)企業(yè)供給各類點(diǎn)焊機(jī)器人單元產(chǎn)品并以焊接機(jī)器人與整車出產(chǎn)線配套方式進(jìn)入我國，在該范疇占據(jù)市場主導(dǎo)地位。

工業(yè)機(jī)器人的缺陷

*本錢投入大

*需求專業(yè)知識(shí)

*運(yùn)營本錢高

*影響全球經(jīng)濟(jì)

　焊接機(jī)械手是一種具有“柔性”的機(jī)器，焊接機(jī)械手具有人或者生物的某些功能，例如，焊接機(jī)械手操作手模擬了人類手臂的功能，焊接機(jī)械手模擬了人和動(dòng)物下肢的運(yùn)動(dòng)功能。的焊接機(jī)械手可以通過傳感器了解外部環(huán)境或者“身體內(nèi)在的”狀態(tài)與變化，甚至可以做出自己的邏輯推理、判斷與決策，也就是所謂的焊接機(jī)械手的智能行為。 　　焊接機(jī)械手只有作為作業(yè)系統(tǒng)的一部分才能發(fā)揮作用。由于各種不同類型的焊接機(jī)械手不斷涌現(xiàn)，它們發(fā)揮作用的形式和組成的系統(tǒng)也在不斷變化。工業(yè)焊接機(jī)械手作為制造系統(tǒng)的一部分發(fā)揮作用是超典型的。

機(jī)器人控制器是整個(gè)焊接機(jī)械手系統(tǒng)的大腦，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、焊接機(jī)械手專用語言、焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、焊接機(jī)械手控制軟件、焊接機(jī)械手自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)責(zé)處理焊接機(jī)械手工作過程中的焊接機(jī)械手全部信息和焊接機(jī)械手控制其全部動(dòng)作。

所有現(xiàn)代機(jī)器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過系統(tǒng)總線實(shí)現(xiàn)對(duì)不同組件的驅(qū)動(dòng)及協(xié)調(diào)控制。