南調機電——伺服驅動器的工作原理　

  　　　對電機的要求

　　1、從速到速電機都能平穩(wěn)運轉，轉矩波動要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時，仍有平穩(wěn)的速度而無爬行現(xiàn)象。

　　2、電機應具有大的較長時間的過載能力，以滿足低速大轉矩的要求。一般直流伺服電機要求在數(shù)分鐘內過載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應的要求，電機應有較小的轉動慣量和大的堵轉轉矩，并具有盡可能小的時間常數(shù)和啟動電壓。

　　4、電機應能承受頻繁啟、制動和反轉?！　∷欧寗悠饔心男┨攸c　　1、伺服驅動器軟件程序主要包括主程序、中斷服務程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號、DSP內各個控制模塊寄存器的設置等。

　　3、伺服驅動器所有的初始化工作完成后，主程序才進入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調節(jié)。

　　4、伺服驅動器初始化主要包括DsP內核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設定、PWM初始化、四M啟動、ADc初始化與啟動、QEP初始化、矢量與永磁同步電機轉子的初始位置初始化、多次伺服電機相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調節(jié)初始化等。

　　5、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進行采樣、定標，以及根據(jù)磁場定向控制原理，計算轉子磁場定向角，再角，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進行控制。

　　6、功率驅動保護中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出。

　　7、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機矢量變換定向角度的修正值。

　　8、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值。

　　9、伺服驅動器軟件主程序流程圖。

　　

南調機電設備——伺服驅動器的七個常見故障及其檢修

1、示波器檢查驅動器的電流監(jiān)控輸出端時，發(fā)現(xiàn)它全為噪聲，無法讀出

   故障原因：電流監(jiān)控輸出端沒有與交流電源相隔離(變壓器)?！?處理方法：可以用直流電壓表檢測觀察。

2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快

(1)故障原因：無刷電機的相位搞錯?！?   處理方法：檢測或查出正確的相位?！?

(2)故障原因：在不用于測試時，測試/偏差開關打在測試位置?！?   處理方法：將測試/偏差開關打在偏差位置。　

(3)故障原因：偏差電位器位置不正確。　   處理方法：重新設定。

3、電機失速

故障原因：速度反饋的極性搞錯?！　√幚矸椒ǎ嚎梢試L試以下方法?！?

a.如果可能，將位置反饋極性開關打到另一位置。(某些驅動器上可以)　　

b.如使用測速機，將驅動器上的TACH 和TACH-對調接入。　　

c.如使用編碼器，將驅動器上的ENC A和ENC B對調接入?！　?

d.如在HALL速度模式下，將驅動器上的HALL-1和HALL-3對調，再將Moto       r-A和Motor-B對調接好。

4、LED燈是綠的,但是電機不動

(1)故障原因：一個或多個方向的電機禁止動作?！√幚矸椒ǎ簷z查 INHIBIT和 –INHIBIT端口。

(2)故障原因：命令信號不是對驅動器信號地的。　處理方法：將命令信號地和驅動器信號地相連

5、上電后，驅動器的LED燈不亮　　故障原因：供電電壓太低，小于電壓值要求?！　√幚矸椒ǎ簷z查并提高供電電壓。

6、當電機轉動時，LED燈閃爍

(1)故障原因：HALL相位錯誤?！　√幚矸椒ǎ簷z查電機相位設定開關是否正確。

(2)故障原因：HALL傳感器故障　　處理方法：當電機轉動時檢測Hall A, Hall B, Hall C的電壓。電壓值應該在       5VDC和0之間。

7、LED燈始終保持紅色　　故障原因：存在故障?！　√幚矸椒ǎ涸?過壓、欠壓、短路、過熱、驅動器禁止、HALL無效。

南調機電設備——伺服驅動器的選型步驟

選型步驟大體如下：

1．需求分析。

確定轉速、轉矩、轉速精度或定位精度、安裝尺寸、是否需要閉環(huán)、成本；

2．選擇電機。

首先確定電機類型；然后根據(jù)轉速、轉矩、安裝尺寸選擇電機；

3．選擇反饋元件

根據(jù)是否需要閉環(huán)，決定是否選用反饋元件，如編碼器、測速機、旋變等；

根據(jù)轉速精度或定位精度選擇反饋元件的類型及參數(shù)。

4．選擇驅動器。

根據(jù)電機功率，和以上綜合因素選擇驅動器；

選擇驅動器時，不僅需考慮和電機的匹配，還需考慮控制方式。選擇適合自己控制器的控制方式，也很重要。

主要視具體應用情況而定，簡單地說要確定：負載的性質（如水平還是垂直負載等），轉矩、慣量、轉速、精度、加減速等要求，上位控制要求（如對端口界面和通訊方面的要求），主要控制方式是位置、轉矩還是速度方式。供電電源是直流還是交流電源，或電池供電，電壓范圍。據(jù)此以確定電機和配用驅動器或控制器的型號。

廣州市南調機電設備有限公司擁有一支完善的技術和商務團隊，為客戶提供及時貼心的服務和支持，公司積累了大量的工程實踐經驗，為新老客戶不斷創(chuàng)造新的價值，有需要了解各種機電設備的前來咨詢！

選擇合適的伺服電機系統(tǒng)需要知道的技術數(shù)據(jù)有：

1）力矩范圍 中小力矩（一般在20Nm以下） 小中大，全范圍

2）速度范圍 低（一般在2000RPM以下，大力矩電機小于1000RPM） 高（可達5000RPM）,直流伺服電機更可達1~2萬轉/分

3）控制方式 主要是位置控制 多樣化智能化的控制方式，位置/轉速/轉矩方式

4）平滑性 低速時有振動（但用細分型驅動器則可明顯改善） 好，運行平滑

5）精度 一般較低，細分型驅動時較高 高（具體要看反饋裝置的分辨率）

6）矩頻特性 高速時，力矩下降快 力矩特性好，特性較硬

7）過載特性 過載時會失步 可3~10倍過載（短時）

8）反饋方式 大多數(shù)為開環(huán)控制，也可接編碼器，防止失步 閉環(huán)方式，編碼器反饋

9）編碼器類型 - 光電型旋轉編碼器（增量型/型），旋轉變壓器型

10）響應速度 一般 快

11）耐振動 好 一般（旋轉變壓器型可耐振動）

12）溫升 運行溫度高 一般

13）維護性 基本可以免維護 較好

14）價格 低 高