單點激光雷達

TF系列單點激光雷達實時探測叉腳前方的障礙物，為叉車提供實時的距離信息，當有障礙物或人員出現(xiàn)在叉腳前方的警戒范圍時，叉車會根據(jù)距離信息采取減速或剎車的措施，避免碰到障礙物發(fā)生事故?？蛻艨梢愿鶕?jù)叉車的運行速度，為叉車設(shè)置不同的減速范圍，例如在5m～10m內(nèi)不需要減速、在2m～5m內(nèi)緩慢減速、在2m范圍內(nèi)急剎車，可以有效提升叉車的運行效率。目前，智能交通及無人駕駛領(lǐng)域的雷達應(yīng)用是基于時間飛行測距法（ToF）進行的。

激光雷達的點云特征表達

激光雷達的稀疏點云成像與稠密像素點的圖像成像不同，點云都是連續(xù)的，圖像是離散的；點云可以反應(yīng)真實世界目標的形狀、姿態(tài)信息，但是缺少紋理信息；隱蔽性好、抗有源干擾能力強，激光具有直線傳播、單色性好、方向性強、光束窄等特點，只有在其傳播路徑上才能接收到，因此敵方截獲非常困難，不易受激光干擾信號影響。圖像是對真實世界的目標離散化后的表達，缺少目標的真實尺寸；圖像可以直接作為cnn網(wǎng)絡(luò)的輸入，而稀疏點云則需要做一些預(yù)處理。

因此，為了完成3D目標檢測任務(wù)，需要對稀疏點云做特征表達，這里介紹3種方式：1）離散化后，手動（hand-crafted）提取特征，或者利用深度學習模型提取特征；2）點對點特征（point-wise feature）提??；3）特征融合。

什么是激光雷達？

傳統(tǒng)雷達技術(shù)利用無線電波的方法發(fā)現(xiàn)目標并測定其空間位置，其原理是雷達設(shè)備的發(fā)射機通過天線把電磁波能量射向空間某一方向，電磁波遇到物體將會發(fā)生反射；雷達天線收集被反射的電磁波，送至接收設(shè)備進行處理，提取有關(guān)該物體的某些信息。雷達可謂是千里眼和順風耳，使得人們能發(fā)現(xiàn)數(shù)千米之外的目標。自二十世紀六七十年代起，隨著激光技術(shù)和探測器件的發(fā)展，激光雷達技術(shù)應(yīng)運而生。因此，為了完成3D目標檢測任務(wù)，需要對稀疏點云做特征表達，這里介紹3種方式：1）離散化后，手動（hand-crafted）提取特征，或者利用深度學習模型提取特征。

激光雷達是一種以激光為發(fā)射源，可以精準、快速獲取目標三維空間信息的主動探測技術(shù)。激光雷達技術(shù)可獲得目標的三維立體圖像，并具有快速和精準的顯著優(yōu)勢，被廣泛應(yīng)用于軍事、航空航天以及民用三維傳感等領(lǐng)域。

激光雷達技術(shù)具有以下優(yōu)點

可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率，因此可以利用距離—多譜勒成像技術(shù)來獲得目標的清晰圖像；隱蔽性好、抗有源干擾能力強，激光具有直線傳播、單色性好、方向性強、光束窄等特點，只有在其傳播路徑上才能接收到，因此敵方截獲非常困難，不易受激光干擾信號影響；其中激光雷達的線束決定了傳感器的垂直視角以及垂直方向的分辨率，如下圖所示為禾賽64線激光雷達，其垂直方向較多有64根線，且視場范圍為：-25°~ 15°。低空探測性能好，相較于微波雷達的低空探測盲區(qū)，激光雷達對只有被照射的目標才會產(chǎn)生反射，不存在地物回波的影響；體積小、質(zhì)量輕，通常普通微波雷達的體積龐大，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記，而激光雷達發(fā)射望遠鏡的口徑一般只有厘米級，整套系統(tǒng)的質(zhì)量的只有幾百克，這也使得機載、車載激光雷達具有廣闊的應(yīng)用前景。