創(chuàng)靖杰自動化——倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

工業(yè)機(jī)器人，是國之重器近年來，隨著我國工業(yè)轉(zhuǎn)型升級的深入實(shí)施，為進(jìn)一步提升國家智能制造在國際上的競爭地位，我國不斷通過更換智能化生產(chǎn)設(shè)備來加快傳統(tǒng)制造業(yè)的自動化升級。從從事重體力的“搬運(yùn)工”、“裝配工”到探索太空的航天機(jī)器人，到嫻給葡萄做縫合的手術(shù)機(jī)器人，再到可以調(diào)制個性雞尾酒的AI智能調(diào)酒師以及可以以假亂真的機(jī)器人……機(jī)器人正從搬運(yùn)、裝配等傳統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域向更加智能化、精細(xì)化的先進(jìn)制造、健康、生活服務(wù)等領(lǐng)域快速延伸。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

國家近公布的一組工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量數(shù)據(jù)顯示，2019年11月工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)量同比增長4.3%，延續(xù)10月以來的增長態(tài)勢。相關(guān)分析指出，作為智能制造中重要載體的工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)量同比增速連續(xù)兩個月回正，疊加11月PMI指數(shù)超預(yù)期回暖，逐步驗證機(jī)器人產(chǎn)業(yè)拐點(diǎn)將至，工業(yè)機(jī)器人也將迎來其發(fā)展的高光時刻。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

從中國制造走向中國智造，工業(yè)機(jī)器人將是制造模式實(shí)現(xiàn)升級的關(guān)鍵所在2019年12月30日發(fā)布的《人口與勞動綠皮書：中國人口與勞動問題報告No.20》預(yù)測，“十四五”時期，機(jī)器人和人工智能將影響勞動力市場。根據(jù)課題組研究估算顯示，新技術(shù)應(yīng)用對中國制造業(yè)普通勞動力崗位替代率為19.6%。機(jī)器人和AI是“自動化”發(fā)展的新階段，更強(qiáng)調(diào)的是人機(jī)之間的協(xié)作。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運(yùn)動的高精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類：RV減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，使用二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。具有傳動比大、傳動、運(yùn)動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺（翻轉(zhuǎn)臺）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動控制等要求空間小、速比大的精密傳動行業(yè)。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為40°~50°，具有高精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用PA66注塑成型的冠形保持架。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

關(guān)節(jié)（Joint）即運(yùn)動副，允許機(jī)器人手臂各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。

工作空間機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域。其形狀取決于機(jī)器人的自由度數(shù)和各運(yùn)動關(guān)節(jié)的類型與配置。機(jī)器人的工作空間通常用圖解法和解析法兩種方法進(jìn)行表示。

工作速度機(jī)器人在工作載荷條件下、勻速運(yùn)動過程中，機(jī)械接口中心或工具中心點(diǎn)在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

機(jī)器人控制的分類：1）按照有無反饋分為：開環(huán)控制、閉環(huán)控制；開環(huán)控制的條件：地知道被控對象的模型，并且這一模型在控制過程中保持不變。2）按照期望控制量分為：位置控制，力控制，混合控制；位置控制分為：單關(guān)節(jié)位置控制（位置反饋，位置速度反饋，位置速度加速度反饋）、多關(guān)節(jié)位置控制、多關(guān)節(jié)位置控制分為分解運(yùn)動控、集中控制；力控制分為：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制；3）智能化的控制方式：模糊控制、自適應(yīng)控制、優(yōu)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、控制以及其他；倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

精度重復(fù)性或重復(fù)定位精度：指機(jī)器人重復(fù)到達(dá)某一目標(biāo)位置的差異程度?；蛟谙嗤奈恢弥噶钕?，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)若干次其位置的分散情況。它是衡量一列誤差值的密集程度，即重復(fù)度。機(jī)器人常用材料，碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼這類材料強(qiáng)度好，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼，其強(qiáng)度增大了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能力強(qiáng)，是應(yīng)用的材料。鋁、鋁合金及其他輕合金材料這類材料的共同特點(diǎn)是重量輕，彈性模量E并不大，但是材料密度小，故E/ρ之比仍可與鋼材相比。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

RV減速器是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，使用二級減速和中心圓盤支承結(jié)構(gòu)。具有傳動比大、傳動、運(yùn)動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優(yōu)點(diǎn)，是機(jī)器人的“御用”減速器。減速器的關(guān)鍵在于軸承的精密定位，要求軸承輸出力矩大、精度高、負(fù)載大、體積小、重量輕、剛性高、低噪聲、長壽命、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)、等優(yōu)良性能，能在惡劣的工作環(huán)境長期連續(xù)工作，并具有高的抗沖擊能力。主要用于機(jī)器人、焊接變位臺（翻轉(zhuǎn)臺）、數(shù)控機(jī)床、精密雷達(dá)驅(qū)動控制等要求空間小、速比大的精密傳動行業(yè)。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

當(dāng)前國產(chǎn)機(jī)器人使用的RV減速器大量從日本進(jìn)口，中國制造業(yè)要轉(zhuǎn)型升級，必須要解決這個“卡脖子”的技術(shù)難題。“打個比方，把工業(yè)機(jī)器人當(dāng)成人的手臂來看，減速器就相當(dāng)于手臂的關(guān)節(jié)，這個關(guān)節(jié)主要決定了工業(yè)機(jī)器人手臂擺動的精度；國產(chǎn)RV減速器的質(zhì)量跟日本產(chǎn)品存在差距，主要是精度保持性不行倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成

一個層面是跟計算機(jī)協(xié)助設(shè)計和協(xié)助制造體系相融合，運(yùn)用原來商品系列的典型技藝材料，組織設(shè)計相異的模塊，組成各類不同樣式的模塊化柔性體系。柔性生產(chǎn)線還可以使用在商品決策、商品設(shè)計、出產(chǎn)到出售的全部生產(chǎn)流程自動化過程中，這同時也可以使機(jī)器人在生產(chǎn)線的使用更加普遍。倉儲搬運(yùn)機(jī)器人MES集成