阿克曼底盤

阿克曼底盤。阿克曼底盤的運用。機器人的運動依靠電動機帶動輪子移動。移動機器人（AGV）可以看作是移動機器人，從無人駕駛車輛到淘寶上的智能汽車。移動機器人有各種底盤、兩輪、三輪和四輪。例如，無人駕駛汽車是四輪阿克曼車型，普通AGV是兩輪差速車型，還有三輪全向輪底盤、四輪全向輪底盤，還有一些AGV是四輪滑動底盤。

普通車輪底盤型式

1.1兩輪差速驅(qū)動機器人

它類似于以下貨物，兩個驅(qū)動輪，帶有一個萬向輪，通過差速轉(zhuǎn)動。它有點像兩輪平衡車。但與平衡車不同的是，它的三個輪子在飛機上都是平衡的，所以不必考慮自動平衡的問題。兩輪差分底盤估算是目前應(yīng)用廣泛的機器人底盤。ROS的DWA路徑規(guī)劃算法特別適用于這類車輛。它可以旋轉(zhuǎn)到位，靈活、簡單、有效，因此得到了廣泛的應(yīng)用。

1.2四輪滑動機器人

這也可以稱為四輪差速底盤。這個底盤的原理與兩輪相同。左右兩邊的速度不一樣。但由于四個車輪都是固定的，想象一下，當(dāng)汽車以差速轉(zhuǎn)向到位時，四個車輪會有一點偏移，也就是說，車輪會橫向滑動，而兩個車輪不會，因為兩個車輪的車軸都經(jīng)過旋轉(zhuǎn)中心。

1.3四輪阿克曼機器人

與汽車一樣，前輪轉(zhuǎn)向和后輪驅(qū)動的車型稱為阿克曼車型。

阿克曼底盤和阿克曼角

阿克曼底盤，阿克曼角。在直線行駛時，方向盤的內(nèi)束角將更加穩(wěn)定，而外束角轉(zhuǎn)向性能將更高。其實，左右輪圍繞圓心的半徑不同，所以方向盤所要求的轉(zhuǎn)向角也不同。而且，隨著彎道半徑越小，方向盤需要轉(zhuǎn)向的角度越大，內(nèi)外方向盤的半徑差就越大。因此，兩個車輪的外束角也需要更大，以提供更好的轉(zhuǎn)彎性能。汽車設(shè)計師利用轉(zhuǎn)向幾何使前輪轉(zhuǎn)向產(chǎn)生越來越多的前束角。方向盤之間的角度是阿克曼角阿克曼。

阿卡曼角在汽車轉(zhuǎn)向特性中起著非常重要的作用。由于內(nèi)外輪在轉(zhuǎn)彎時的行駛半徑不同，阿克曼可以幫助兩個前輪指向正確的方向，以獲得更大的抓地力。因此，在汽車轉(zhuǎn)彎時，適當(dāng)?shù)陌⒖遣粌H可以增加轉(zhuǎn)向的靈活性，而且可以減小轉(zhuǎn)向時的轉(zhuǎn)向半徑和輪胎阻力，從而減少輪胎磨損，減小方向盤的作用力。

無人零售車

如果無人零售車每訂單節(jié)省3元送貨成本，每天可節(jié)省數(shù)千萬元，一年可節(jié)省數(shù)百億元。如果淘寶天貓、京東、美團、和馬先生等普遍采用無人駕駛汽車進行配送，每年可節(jié)約成本1000億級。

無人配送車的價值是無限的，大大有可能促進超市的發(fā)展，甚至改變整個零售模式。本文估計并分析了無人配送車對零售業(yè)的影響。

無人配送車推廣過程

有人認(rèn)為無人駕駛車輛不能乘坐電梯，可能會受到人的干擾，所以不能代替運送人員。其實，這些問題是可以解決的。一開始，無人駕駛車輛只是部分更換送貨人員，送貨上門還是交給送貨人員。安全方面，無人駕駛車可以更重更結(jié)實，配備攝像頭和語音功能，防止人身傷害。無人駕駛飛行器只在半徑3公里的小范圍內(nèi)行駛。如果出現(xiàn)問題，維修人員可以迅速搶修解決。

無人零售車滿足移動需求

無人零售車也滿足了移動需求，主要集中在現(xiàn)場，通過在公園和超市不斷移動來滿足移動購物的需求。

移動零售

國慶長假期間，麥店首鋼公園店正式開業(yè)迎客。試運行的平均交貨時間為17分鐘，95%的訂單由無人送貨車完成，沒有安全員。

集美團智能化、自動化功能于一體的麥店，顯然注重提升效率：在提升商戶分揀和運營效率的同時，可以補充配送兄弟之外的配送能力，也可以滿足用戶對更多品類的需求。

另一方面，麥店還設(shè)立了門店自提窗口。用戶可以在下單后3分鐘內(nèi)將商品準(zhǔn)備好送到提貨窗口，以滿足用戶搬家不愿意等貨的情況。

從用戶方面來看，麥店不同于以往零售店在支持游客的模式上，即滿足用戶對多種商品的需求。除了要求商家有強大的SKU支持外，實現(xiàn)這個場景的關(guān)鍵條件是美團網(wǎng)站的覆蓋密度和站點位置的合理分布。

美團在首鋼熱點地區(qū)設(shè)立了十個站點。移動站點的優(yōu)點是相對于傳統(tǒng)的商店位置固定，移動站點可以根據(jù)訂單數(shù)量調(diào)整配送。當(dāng)不同站點之間存在較大差異時，可以取消非熱區(qū)站點，加強熱區(qū)供應(yīng)支持，提高運營效率。