治具調(diào)校：機械手取出產(chǎn)品的方位是以產(chǎn)品為中心，選擇zui佳汲取或夾取位，通過橫行定位，前后定位，上下定位粗調(diào)穩(wěn)固，將吸盤方位夾取位對好后將其穩(wěn)固。

　　除遭到被夾持工件的反作用力外，還將遭到機械手在運動過程中所產(chǎn)生的慣性力和振動的影響。因而，需要防止機械手抓取安排變形、曲折和折斷。

　　抓取結(jié)構(gòu)的規(guī)劃時應(yīng)考慮到手指要具有一定的開角，抓取安排的手指翻開與閉和時兩個極限方位所夾的角稱為手指的開閉角。

六關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)勢：

　　1.機械手響應(yīng)時間段，動作迅速，速度快，機器人在運轉(zhuǎn)過程中不停頓，不休息，提高自動化生產(chǎn)效率。

　　2.機械手準(zhǔn)確度高，質(zhì)量受影響較小，降因此保證了產(chǎn)品的質(zhì)量。

　　3.使用六軸工業(yè)機器人可以降低人工成本，減少原料的浪費，在降低成本更明顯。

　　4.可以通過修改程序以適應(yīng)不同工件的生產(chǎn)，縮短產(chǎn)品改型換代的周期及應(yīng)用設(shè)備的投資。

　　5.代替人工在高危，有害等環(huán)境作業(yè)，把個人從各種惡劣環(huán)境中解放出來。

沖床機械手對電機的要求與選擇

1、判斷步進電機運轉(zhuǎn)速度： 轉(zhuǎn)速要求高時，應(yīng)選相電流較大、電感較小的電機，以增加功率輸入。且在選擇驅(qū)動器時采用較高供電電壓。

2、判斷需多大力矩： 靜扭矩是選擇步進電機的主要參數(shù)之一。負載大時，需采用大力矩電機。力矩指標(biāo)大時，電機外形也大。

3、沖床機械手選擇步進電機的安裝規(guī)格： 如57，86，110等，主要與力矩要求有關(guān)。

4、確定定位精度和振動方面的要求情況：判斷是否需細分，需多少細分。

5、沖床機械手根據(jù)步進電機的電流、細分和供電電壓選擇驅(qū)動器。

  機械手的運動學(xué)冗余自由度是指機械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。(5)為了防止X軸與Y軸發(fā)生越程故障，X軸與Y軸應(yīng)有極限保護功能。運動學(xué)冗余自由度的機械手具有比非冗余自由度的機械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點的存在，非冗余自由度的機械手的工作空間受到限制，運動學(xué)冗余自由度的機械手就能很好的解決這類問題。

 冗余自由度的機械手在運動控制中能夠優(yōu)化各種性能指標(biāo)，如：限制關(guān)節(jié)角度，更小化機械手關(guān)節(jié)角速度、角加速度、關(guān)節(jié)力矩、能量等。因此，具有運動學(xué)冗余自由度的機械手得到了廣泛的應(yīng)用，其中躲避障礙物就是一個非常重要的應(yīng)用。

 一般來說，機械手的避障控制主要有兩種方法。一種方法是在高層進行路徑規(guī)劃，使機械手末端通過離線路徑規(guī)劃來避障礙物。鑒于生產(chǎn)廠普遍招聘車間操作員難的大環(huán)境，如果注塑機配置上機械手，很直觀就節(jié)省了一個勞動力。這種方法能夠保證機械手的全局優(yōu)化，但它卻無法實現(xiàn)在線控制。另一種方法是通過機械手的控制器在線進行避障。對于在線避障的控制，許多學(xué)者都提出了自己的方法。許多算法是基于偽逆矩陣法。機械手的避障控制能夠使機械手在工作過程中避開障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機械手的優(yōu)越性能。