包裝碼垛系統(tǒng)由自動(dòng)稱重、自動(dòng)供袋、包裝封口、輸送檢測(cè)、 碼垛等部分組成，廣泛應(yīng)用于石油化工、化肥、建材、糧食、港口、物流等行業(yè)，實(shí)現(xiàn)物料從成品出倉到稱重、包裝、檢測(cè)直到碼垛全過程的自動(dòng)化。依次完成自動(dòng)供料、自動(dòng)供袋、上袋、稱重、裝袋、封口、重量檢測(cè)、金屬檢測(cè)、檢選篩選、噴碼打印、自動(dòng)碼垛等操作程序。碼垛機(jī)器人的出現(xiàn)，是根據(jù)機(jī)器人的高新技術(shù)發(fā)展而演變而來的，可以模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。具有生產(chǎn)速度高、包裝質(zhì)量好、兼容性好性能穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn)，是一種機(jī)、電、儀、氣、機(jī)器人一體化的高科技產(chǎn)品。

   隨著技術(shù)的進(jìn)步和市場(chǎng)的需要。近年來，機(jī)器人碼垛取代傳統(tǒng)機(jī)械碼垛已是發(fā)展趨勢(shì)。并且由于國內(nèi)企業(yè)的努力，國外碼垛機(jī)器人在我國市場(chǎng)一統(tǒng)天下的局面已經(jīng)打破。

評(píng)判機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線的效能優(yōu)劣主要有以下幾方面：

       1．工作的穩(wěn)定性及操控性；

       2．對(duì)被包裝目標(biāo)的擴(kuò)展性；

       3．對(duì)包裝環(huán)境的擴(kuò)展性；

       4．工作效率；

       5．計(jì)量誤差；

       6．維護(hù)性：

       7．價(jià)格。

碼垛機(jī)的發(fā)展初期的立體倉庫使用的碼垛機(jī)以橋式起重機(jī)為基礎(chǔ)，這種碼垛機(jī)是從起重機(jī)的大梁上懸掛一個(gè)門架，利用門架的上下和旋轉(zhuǎn)來搬運(yùn)貨物。1960年左右在美國出現(xiàn)了巷道式碼垛機(jī)，隨后巷道式碼垛機(jī)逐漸替代了受重量和跨度限制的橋式碼垛機(jī)。1967年日本安裝了高度1015米的高層碼垛機(jī)，1969年出現(xiàn)了聯(lián)機(jī)全自動(dòng)化倉庫，我國是在上世紀(jì)70年代初期開始研究采用巷道式碼垛機(jī)的立體倉庫。采用新型托輥現(xiàn)有托輥結(jié)構(gòu)都是由管體、墊圈、軸承座、心軸、軸承、內(nèi)外密封圈等組成。目前的碼垛機(jī)技術(shù)取得了重大的發(fā)展，控制技術(shù)、定位精度、運(yùn)行速度都得到了很大程度的提高。巷道式碼垛機(jī)的起升速度已經(jīng)可以達(dá)到90m/min，運(yùn)行速度達(dá)到240m/min，在有的立體倉庫中采用上、下兩層分別用巷道碼垛機(jī)進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè)的方法提高出入庫能力。

　　首先檢查減壓閥的氣壓（氣壓必須大于0.4Mpa）。而且操作的范圍非常大，安全性能好3、碼垛機(jī)有很多不同規(guī)格的產(chǎn)品,從低到高速品種很多,所以選擇范圍也非常的廣泛4、碼垛機(jī)器人大多數(shù)零件都是在底部，手臂相當(dāng)?shù)撵`活，電量消耗的也慢，既節(jié)能又環(huán)保。給減壓閥油霧器中加容器體積三分之二機(jī)油，然后給碼垛機(jī)各個(gè)氣缸導(dǎo)桿進(jìn)行加油（必須每天加一次），然后打開電器箱內(nèi)電源開關(guān)（電源是380伏三相電，要注意安全），再到碼垛機(jī)控制操作面板上按復(fù)位按鈕約6秒鐘，對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)復(fù)位，當(dāng)碼垛機(jī)的升降板鏈下降到原位后，按啟動(dòng)開關(guān)開機(jī)。

　　然后，控制面板是對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行和轉(zhuǎn)向計(jì)數(shù)、堆碼層數(shù)、故障顯示用，控制面板上有4個(gè)按鈕和1個(gè)人機(jī)界面。

　　啟動(dòng)按鈕：是對(duì)碼垛機(jī)進(jìn)行自動(dòng)啟動(dòng)、轉(zhuǎn)向區(qū)停止和堆碼區(qū)停止故障再啟動(dòng)的開關(guān)。

　　停止按鈕：是停止碼垛機(jī)整機(jī)的開關(guān)。

　　復(fù)位按鈕：當(dāng)碼垛機(jī)進(jìn)行系統(tǒng)復(fù)位時(shí)，按下復(fù)位按鈕持續(xù)約3秒鐘，將使碼垛機(jī)整個(gè)系統(tǒng)復(fù)位。

　　急停按鈕：當(dāng)機(jī)器運(yùn)行出現(xiàn)緊急情況時(shí)，按下這個(gè)按鈕，碼垛機(jī)將全部停止。

　　1、進(jìn)箱急停：關(guān)掉它可使進(jìn)箱滾道全部停止。

　　2、轉(zhuǎn)向急停：當(dāng)轉(zhuǎn)向區(qū)、推排理箱、排儲(chǔ)存區(qū)、層儲(chǔ)區(qū)及進(jìn)箱處出現(xiàn)故障時(shí)，關(guān)掉它可使其這些區(qū)域全部停止，從而停止堆碼區(qū)的正常工作。

　　3、堆碼急停：當(dāng)堆碼區(qū)發(fā)生故障時(shí)，關(guān)掉它，使堆碼區(qū)停止工作，而轉(zhuǎn)向區(qū)則正常工作，等轉(zhuǎn)向區(qū)整個(gè)區(qū)域箱全部儲(chǔ)存滿時(shí)，轉(zhuǎn)向區(qū)域會(huì)自動(dòng)停止。