焊接機(jī)器人的工藝可靠性分析

為了確保焊接機(jī)器人焊接的穩(wěn)定性，要確保引弧容易，電弧平穩(wěn)，參數(shù)穩(wěn)定，焊弧調(diào)節(jié)范圍一致，保持電源相數(shù)的穩(wěn)定、三相整流橋的完好。要提升可靠性除了編程技術(shù)，更為重要的是傳感器技術(shù)，賦予焊接機(jī)器人足夠的觸覺(jué)、視覺(jué)和力覺(jué)感應(yīng)，比如給予足夠大的感抗是縮小電壓過(guò)零熄弧時(shí)間，要確保焊弧回路值能夠自由調(diào)節(jié)，滿足變壓性能，建立傳感器失靈報(bào)警裝置，一旦發(fā)生問(wèn)題及時(shí)調(diào)節(jié)，要分析伺服驅(qū)動(dòng)器的故障形式，避免焊接機(jī)器人在錯(cuò)誤狀態(tài)下進(jìn)行操作。電機(jī)帶動(dòng)多級(jí)蝸輪減速器傳動(dòng)，通過(guò)主軸實(shí)現(xiàn)工作臺(tái)回轉(zhuǎn)，電機(jī)采用變頻器無(wú)級(jí)調(diào)速，多級(jí)蝸輪減速器減速比i=1：500，因而具有調(diào)速范圍寬，運(yùn)行平穩(wěn)等特點(diǎn)，回轉(zhuǎn)速度為0。同時(shí)，還要確保所有產(chǎn)品經(jīng)過(guò)合格檢驗(yàn)，控制人為因素，所有部件都要通過(guò)嚴(yán)格的測(cè)試和可靠分析，針對(duì)法蘭松動(dòng)、伺服電機(jī)異常噪聲、不能啟動(dòng)等情況進(jìn)行著重治理。

焊接機(jī)器人連桿的坐標(biāo)系

應(yīng)用D-H法來(lái)建立焊接機(jī)器人桿件的坐標(biāo)系。在這種坐標(biāo)系中，可以把機(jī)械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個(gè)剛體，與它相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)i、i-1的軸線i和i-1之間的關(guān)系也由它確定，如圖1，可以用以下四個(gè)參數(shù)描述連桿i：①連桿長(zhǎng)度ai-1：關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間的公垂線的長(zhǎng)度ai-1；傳感器技術(shù)，焊接機(jī)器人為各種任務(wù)都準(zhǔn)備了精密的傳感器技術(shù)，確保在焊接過(guò)程中實(shí)時(shí)修整機(jī)器人的焊接軌跡。②連桿轉(zhuǎn)角αi-1：假設(shè)作一個(gè)平面，并使該平面與兩關(guān)節(jié)軸之間的公垂線垂直，然后把關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i投影到該平面上，在平面內(nèi)軸i-1按照右手法則繞ai-1轉(zhuǎn)向軸i，測(cè)量?jī)奢S角之間的夾角為αi-1；③連桿偏距di：相鄰兩個(gè)連桿之間有一個(gè)公共的關(guān)節(jié)軸，沿著兩個(gè)相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個(gè)參數(shù)描述為連桿偏距di；④關(guān)節(jié)角θi：描述兩個(gè)相鄰連桿繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的夾角θi。通過(guò)這四個(gè)參數(shù)可以描述任意兩個(gè)連桿之間的位置和姿態(tài)關(guān)系。

焊接機(jī)器人的日檢查及維護(hù)

.日檢查及維護(hù)

1.送絲機(jī)構(gòu)。包括送絲力距是否正常，送絲導(dǎo)管是否損壞，有無(wú)異常報(bào)警。2.氣體流量是否正常。3.焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常。(禁止關(guān)閉焊槍安全保護(hù)工作)4.水循環(huán)系統(tǒng)工作是否正常。5.測(cè)試TCP(建議編制一個(gè)測(cè)試程序，每班交接后運(yùn)行)

二.周檢查及維護(hù)

1.擦洗機(jī)器人各軸。2.檢查TCP的精度。3.檢查清渣油油位。4.檢查機(jī)器人各軸零位是否準(zhǔn)確。5.清理焊機(jī)水箱后面的過(guò)濾網(wǎng)。6.清理壓縮空氣進(jìn)氣口處的過(guò)濾網(wǎng)。7.清理焊槍噴嘴處雜質(zhì)，以免堵塞水循環(huán)。8.清理送絲機(jī)構(gòu)，包括送絲輪，壓絲輪，導(dǎo)絲管。目前，由于我國(guó)人口基數(shù)大的原因，我國(guó)焊接機(jī)器人的密度很低，與工業(yè)化程度較高國(guó)家(如德國(guó)，日本等)相比依然相差很大，但是，結(jié)合國(guó)家相關(guān)政策的傾斜，和目前國(guó)內(nèi)各行各業(yè)的發(fā)展情況，今后國(guó)內(nèi)的焊接機(jī)器人的市場(chǎng)需求潛力相當(dāng)巨大。9.檢查軟管束及導(dǎo)絲軟管有無(wú)破損及斷裂。(建議取下整個(gè)軟管束用壓縮空氣清理)10.檢查焊槍安全保護(hù)系統(tǒng)是否正常，以及外部急停按鈕是否正常。