履帶運(yùn)輸車出售自動(dòng)變速的智能控制

　　換擋策略是車輛自動(dòng)變速控制的，獲得換擋策略的工作是車輛自動(dòng)變速研究的核心工作。履帶運(yùn)輸車出售是一種特殊的非公路車輛,動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)功率大,結(jié)構(gòu)復(fù)雜。履帶車輛行駛路況復(fù)雜多變,要求駕駛員處理的信息量愈來(lái)愈多,駕駛員操縱控制非常復(fù)雜,自動(dòng)變速系統(tǒng)的智能化是近年來(lái)履帶運(yùn)輸車動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的必然發(fā)展趨勢(shì)。目前履帶運(yùn)輸車自動(dòng)變速的傳統(tǒng)控制策略不能適應(yīng)復(fù)雜多變的車內(nèi)外行駛情況,因此必須開(kāi)發(fā)履帶運(yùn)輸車自動(dòng)變速系統(tǒng)智能控制方法。呈現(xiàn)此種情況時(shí)需先斷定哪些氣缸的噴油嘴呈現(xiàn)毛病，可采用逐缸斷缸的方法掃除毛病的噴油嘴，及時(shí)替換。

履帶運(yùn)輸車出售自動(dòng)變速的智能控制 　　智能控制理論為履帶運(yùn)輸車自動(dòng)變速系統(tǒng)控制的研究提供了新的手段。目前,智能控制已形成多種方法,其中較具典型的有:專家控制、模糊控制和自適應(yīng)控制等,并以它們?yōu)榇?經(jīng)過(guò)短短一二十年的發(fā)展,給整個(gè)控制理論帶來(lái)了無(wú)限生機(jī)與活力。比如履帶運(yùn)輸車的運(yùn)行速度慢，潤(rùn)滑狀態(tài)不良以及其他的泄漏現(xiàn)象，以上這些都是工程車出現(xiàn)問(wèn)題的癥狀。專家控制系統(tǒng)將工程控制論與專家系統(tǒng)相結(jié)合,已廣泛應(yīng)用于故障診斷、各種工業(yè)過(guò)程控制和工業(yè)設(shè)計(jì)的智能控制系統(tǒng)。模糊控制是建立在人類思維具有模糊邏輯特性的基礎(chǔ)上的,在經(jīng)驗(yàn)知識(shí)起重要作用的履帶運(yùn)輸車出售自動(dòng)變速控制技術(shù)中具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)。自適應(yīng)控制是指系統(tǒng)在工作過(guò)程中能不斷地檢測(cè)系統(tǒng)參數(shù)或運(yùn)行指標(biāo),根據(jù)參數(shù)的變化或運(yùn)行指標(biāo)的變化,改變控制參數(shù)或改變控制作用,使系統(tǒng)運(yùn)行于工作狀態(tài)。運(yùn)用智能控制理論,利用駕駛員的經(jīng)驗(yàn)和智能進(jìn)行推理決策,根據(jù)履帶運(yùn)輸車在復(fù)雜工況下的換擋原則自動(dòng)調(diào)節(jié)控制參數(shù)提出車輛智能換擋新技術(shù),使履帶運(yùn)輸車按路面狀況和車輛的運(yùn)行狀態(tài),實(shí)現(xiàn)優(yōu)化操縱,以減少燃料消耗,達(dá)到高速機(jī)動(dòng)的目的。

履帶運(yùn)輸車自動(dòng)變速的智能控制

　　履帶運(yùn)輸車出售所遇地形較為復(fù)雜,有表土、植被、冰雪地、水田、道路及自然或人工障礙如壕溝、彈坑、垂直壁、梯形障礙物等,履帶運(yùn)輸車在平坦而堅(jiān)實(shí)的道路上行駛時(shí),行駛阻力不大,但是在上陡坡或在松軟的路面行駛時(shí),行駛阻力要大大增加,履帶運(yùn)輸車在起步和加速時(shí),也要克服較大的慣性力。履帶運(yùn)輸車出售動(dòng)力學(xué)性能由于該模型細(xì)致的描述了履帶運(yùn)輸車各個(gè)部件之間及負(fù)重輪與地面之間的相互作用關(guān)系，能夠準(zhǔn)確預(yù)估車輛的平穩(wěn)性，因此被稱為平穩(wěn)性模型。

　　履帶運(yùn)輸車出售進(jìn)行模糊換擋的前提是控制系統(tǒng)應(yīng)具有熟練駕駛員經(jīng)驗(yàn)知識(shí),駕駛員的操縱意圖主要通過(guò)油門(mén)踏板和轉(zhuǎn)向制動(dòng)操縱桿來(lái)反映。自動(dòng)換擋的基本原則是動(dòng)力性或燃油經(jīng)濟(jì)性,既具有選擇的時(shí)機(jī)、方位和進(jìn)退自如的機(jī)動(dòng)優(yōu)勢(shì),又可滿足平直路面上行駛時(shí)的行程要求。

通過(guò)對(duì)駕駛員操縱經(jīng)驗(yàn)的總結(jié)得到履帶運(yùn)輸車在各種工況下運(yùn)行時(shí)模糊換擋的主要原則如下:為達(dá)到履帶運(yùn)輸車行駛高速機(jī)動(dòng)的目的,在越野工況下應(yīng)采用動(dòng)力性換擋規(guī)律;平直道路條件下優(yōu)先采用燃油經(jīng)濟(jì)性換擋規(guī)律;彎道行駛時(shí),轉(zhuǎn)向阻力增大,當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑大且高擋行駛時(shí)應(yīng)降擋,中、低擋行駛時(shí)不降擋;當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑小且中、高擋行駛時(shí)應(yīng)降擋,低擋行駛時(shí)擋位不變;上坡行駛時(shí)坡道阻力增大,若動(dòng)力不足則降擋,同時(shí)為防止連續(xù)坡道的頻繁換擋,應(yīng)增大中、低擋使用范圍;陡坡上起步行駛時(shí),坡道阻力和加速阻力增大,應(yīng)采用擋,等履帶運(yùn)輸車出售起步后,慢慢地松開(kāi)制動(dòng)踏板;下坡行駛時(shí)平行分重力變成推力,應(yīng)利用發(fā)動(dòng)機(jī)的制動(dòng)作用控制車速,若坡道不大、路況良好,則不換擋若坡道大、路況較差,且有制動(dòng)信號(hào),則降擋;短時(shí)間行駛時(shí)加速阻力增大,應(yīng)增加低擋使用范圍;泥濘路或松軟路面行駛時(shí),行駛阻力增大,附著力減小,應(yīng)采用低擋勻速行駛。履帶接地長(zhǎng)度設(shè)計(jì)要適當(dāng)，如果接地長(zhǎng)度過(guò)小會(huì)使得整機(jī)縱向穩(wěn)定性變差，在旋耕作業(yè)時(shí)可能發(fā)生翅頭現(xiàn)象。

?履帶運(yùn)輸車出售研究目的和科學(xué)意義

近年，隨著我國(guó)農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)的調(diào)整，果園種植逐漸成為推動(dòng)我國(guó)農(nóng)業(yè)發(fā)展和農(nóng)民增收致富的新途徑。我國(guó)可利用耕地面積有限，而且隨著人口的增加可利用面積仍在不斷減小。以美國(guó)、加拿大和澳大利亞為代表的大農(nóng)業(yè)國(guó)家，更多的是使用重型載貨汽車和半掛牽引汽車作為農(nóng)業(yè)運(yùn)輸用途的工具。隨著果園種植面值的不斷擴(kuò)大，山地成為主要的種植場(chǎng)所。山地果園排水良好、光照充足、通風(fēng)條件良好，十分適合果樹(shù)的種植。

單履帶運(yùn)輸車研究目的和科學(xué)意義單履帶運(yùn)輸車研究目的和科學(xué)意義

　　中國(guó)的水果種植面積居前三位的柑橘、蘋(píng)果和梨等。其中柑橘種植面積到171.4萬(wàn)hm2，大約占世界柑橘種植總面積的24％，年產(chǎn)量高達(dá)1900多萬(wàn)t，占世界總產(chǎn)量16％，種植面積和年產(chǎn)量分別居世界位和第2位。3）控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)電路線路控制部分，主要由單片機(jī)STC12C5A60S2、專用驅(qū)動(dòng)集成電路L298N、2262-M4無(wú)線遙控模塊、8路繼電器模塊和LED指示燈模塊構(gòu)成。但山地地理?xiàng)l件特殊，一般在平地上使用的工具難以在山坡等地區(qū)使用，因此山地的機(jī)械化水平遠(yuǎn)遠(yuǎn)落后于平地。山地果園種植所需的勞動(dòng)力是機(jī)械化生產(chǎn)所需的4倍。果園機(jī)械化作業(yè)可以實(shí)現(xiàn)果園的規(guī)范化管理，大幅降低果農(nóng)的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高生產(chǎn)率，降低成本，提益。

　　山地果園機(jī)械主要由植物保護(hù)機(jī)械、灌溉機(jī)械、中耕除草、開(kāi)溝機(jī)械和果實(shí)運(yùn)輸機(jī)械。果實(shí)運(yùn)輸是果園作業(yè)的后關(guān)鍵環(huán)節(jié)，在收獲季節(jié)需要在短時(shí)間內(nèi)將大量的果實(shí)運(yùn)輸?shù)较鄳?yīng)的市場(chǎng)進(jìn)行銷售，不然會(huì)造成果實(shí)的腐爛從而造成較大的經(jīng)濟(jì)損失（Johnson 2001）。蘋(píng)果采摘履帶運(yùn)輸車出售計(jì)輪胎和履帶轉(zhuǎn)換運(yùn)輸車，在雨雪泥濘、崎嶇顛簸的道路上輪子變成履帶式，輕松越過(guò)各種復(fù)雜路面。果實(shí)運(yùn)輸主要包括果園內(nèi)的縱向運(yùn)輸和橫向運(yùn)輸。目前，縱向運(yùn)輸機(jī)械主要有軌道式和索道式等兩種運(yùn)輸系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了將果實(shí)從山坡運(yùn)到山底的過(guò)程（Goda et al 2000）。國(guó)內(nèi)的自走式大坡度單軌運(yùn)輸機(jī)和雙軌運(yùn)輸機(jī)正在慢慢走向成熟，并逐漸推廣使用。橫向運(yùn)輸機(jī)械品種則較為單一，國(guó)內(nèi)主要還是依靠人力和畜力，傳統(tǒng)的肩扛手挑手推車的方式，勞動(dòng)強(qiáng)度大生產(chǎn)效率低，嚴(yán)重限制了果實(shí)的運(yùn)輸效率。

履帶運(yùn)輸車出售研究目的和科學(xué)意義 　　近年來(lái)，隨著我國(guó)城市化進(jìn)程的推進(jìn)，農(nóng)村勞動(dòng)力向城市的大量轉(zhuǎn)移，使得農(nóng)村勞動(dòng)力結(jié)構(gòu)的發(fā)生很大變化，山地果園的種植環(huán)境致使山地果園運(yùn)輸越來(lái)越困難，果實(shí)的運(yùn)輸成為許多地區(qū)果園生產(chǎn)的重大難題。1817年，Poisson提出用碰撞的恢復(fù)階段和壓縮階段的作用沖量之比作為恢復(fù)系數(shù)的動(dòng)力學(xué)定義。運(yùn)輸工人的不斷減少，工資連年快速攀升使得開(kāi)發(fā)一種新的山地果園運(yùn)輸機(jī)械化設(shè)備就顯得非常緊迫。

　　果園動(dòng)機(jī)運(yùn)輸機(jī)械主要分為手扶式、輪式和履帶式。手扶式運(yùn)輸機(jī)械主要是手扶式拖拉機(jī)，它具有機(jī)型高度低和適應(yīng)性能等特點(diǎn)，一般都配有較大馬力的柴油發(fā)動(dòng)機(jī)因此可以掛載多種形式的農(nóng)具。但它有諸多的不便，

　　首先手扶拖拉機(jī)對(duì)果實(shí)的損傷，不僅會(huì)影響果實(shí)的品質(zhì)還會(huì)加快果實(shí)的腐爛；其次，它的體積大，在山地等地形條件下行走不便，狹窄空間內(nèi)也很難完成轉(zhuǎn)彎等動(dòng)作，難以使用復(fù)雜多變的山地果園；后，手扶拖拉機(jī)能耗較高，價(jià)格較貴，果農(nóng)需要為此支付不小的費(fèi)用。輪式運(yùn)輸車主要由三輪和四輪兩種，采用大花紋輪胎、有良好的附著力，載重量也很大。它有不同的檔位，可以采用多種行駛速度，適用于公路和田間運(yùn)輸。Shabana指出在選取足夠多數(shù)目的廣義坐標(biāo)的前提下，經(jīng)典的動(dòng)量平衡法可有效地應(yīng)用于多柔體系統(tǒng)的研究中。同樣輪式運(yùn)輸車也有諸多的不便，首先體積大，遇到坡度較大的山坡地形而且沒(méi)有良好的道路時(shí)基本無(wú)法通行。對(duì)地面的壓強(qiáng)大，會(huì)壓實(shí)果園的土壤，影響果樹(shù)的生長(zhǎng)，需要給果樹(shù)松土增加了勞動(dòng)量。其次，價(jià)格高，不適合果農(nóng)大量購(gòu)買(mǎi)使用，尤其是種植面積不大時(shí)會(huì)造成很大的浪費(fèi)。

履帶運(yùn)輸車出售研究目的和科學(xué)意義 　　履帶運(yùn)輸車出售，履帶寬度可達(dá)1000ram，有極佳的附著力。根據(jù)使用條件的不同也分為農(nóng)田運(yùn)輸、林業(yè)運(yùn)輸和其他運(yùn)輸。所有履帶板同一時(shí)刻嚙合力的合力有一個(gè)上升過(guò)程且同時(shí)存在波動(dòng)的現(xiàn)象，從圖中容易推斷出。農(nóng)田中使用的履帶運(yùn)輸車履帶寬度為200ram，平穩(wěn)性和通過(guò)性能較高，可以在坡地、土地和砂石地面行走，可以越過(guò)溝壑和一定的障礙物，對(duì)地面的壓強(qiáng)小，不會(huì)壓實(shí)果園土壤，更有利于果樹(shù)的生長(zhǎng)（Mizsey and Newson 2001）。因此，本文選擇設(shè)計(jì)了一種自帶動(dòng)力的動(dòng)力履帶運(yùn)輸車出售來(lái)解決相關(guān)問(wèn)題。

履帶運(yùn)輸車出售田里運(yùn)輸技術(shù)

履帶運(yùn)輸車出售田里運(yùn)輸技術(shù)已有所突破 近些年在我國(guó)山地果園田里運(yùn)輸技術(shù)已有所突破，關(guān)鍵技術(shù)有空架運(yùn)輸索道和路軌方式。很多朋友由于對(duì)機(jī)器的結(jié)構(gòu)和性能缺乏了解（尤其是新操作人員），一旦操作失誤容易導(dǎo)致故障，甚至導(dǎo)致機(jī)械事故的野蠻操作，或不適應(yīng)不同品牌的設(shè)備運(yùn)行方式，習(xí)慣。這二種運(yùn)輸技術(shù)，為山地斜坡果園的農(nóng)業(yè)生產(chǎn)資料和鮮果運(yùn)輸出示了解決方法，但存有操控性較弱的缺陷。為盡快提升履帶運(yùn)輸車出售山地緩坡地果園的運(yùn)輸率，設(shè)計(jì)方案一種實(shí)際操作輕巧并且適應(yīng)能力好的運(yùn)輸車很必須。

對(duì)于以山地主導(dǎo)的果園地形地貌，在無(wú)處的黏性土壤層地面，輪試車子的粘合力顯著低于接地裝置總面積很大的履帶運(yùn)輸車出售車子，后面一種對(duì)繁雜地貌的適應(yīng)能力也顯著好于前面一種。

履帶運(yùn)輸車運(yùn)輸車毫無(wú)疑問(wèn)都是山地果園近途運(yùn)輸不錯(cuò)的挑選?，F(xiàn)階段在我國(guó)關(guān)鍵以引入海外型號(hào)主導(dǎo)，無(wú)法獲得普遍營(yíng)銷推廣和運(yùn)用。因而，文中設(shè)計(jì)方案一種融入緩坡地貌、控制便捷和行車可靠性高的小型山地自走式履帶運(yùn)輸車出售。

履帶運(yùn)輸車出售車架的設(shè)計(jì)

履帶運(yùn)輸車出售車架是行車系統(tǒng)組織和車架的支重臺(tái)聯(lián)接的構(gòu)件，由支重輪扛起，車架的功效有2個(gè)： 是把全部機(jī)器的品質(zhì)根據(jù)車架傳送到支重輪；第二是根據(jù)車架把鏈軌的行走健身運(yùn)動(dòng)發(fā)送給全部機(jī)器出示其行走健身運(yùn)動(dòng)。 對(duì)車架的規(guī)定是： 

１、有充足的抗壓強(qiáng)度和彎曲剛度； 

２、構(gòu)造簡(jiǎn)易，緊湊型； 

３、品質(zhì)要輕。 

履帶運(yùn)輸車出售車架的設(shè)計(jì) 履帶運(yùn)輸車車架充分考慮履帶行走組織的微耕機(jī)：規(guī)定發(fā)電機(jī)組輕、構(gòu)造簡(jiǎn)易、易生產(chǎn)制造，另外其發(fā)電機(jī)組速率較為低，微耕機(jī)的工作中路面是旱田±壌或是水田，路面很松，因而有一定的塑性變形，而且工作中路面較為平整，所Ｗ鏈軌行走時(shí)，外部不容易導(dǎo)致很大的振動(dòng)?，F(xiàn)代履帶運(yùn)輸車出售發(fā)動(dòng)機(jī)多采用柴油機(jī),其主要原因是:柴油機(jī)的壓縮比高,做功行程的氣體膨脹比較充分,能量利用率高,燃油消耗率比汽油機(jī)一般低。在水田工作上，因?yàn)榘枷葺^為深，不宜繁雜的車架系統(tǒng)軟件。

綜合性這種客觀條件，履帶運(yùn)輸車出售車架采用剛度的更合適。也可以采用液壓驅(qū)動(dòng)，由液壓泵站對(duì)轉(zhuǎn)向液壓油缸提供動(dòng)力進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。另外，因?yàn)橄鹉z履帶選用的是一體式，它自身總有一定緩存吸震的功效履帶運(yùn)輸車車架設(shè)計(jì)考慮到鏈軌的布局方式，隨后充分考慮在水田旋耕作業(yè)，凹陷深層比水稻收割機(jī)深，所Ｗ要確保充足的行車系統(tǒng)軟件距地空隙。從Ｗ往工作經(jīng)驗(yàn)看來(lái)，履帶運(yùn)輸車出售行車系統(tǒng)距地空隙一般為主動(dòng)輪變速器底端與路面中間的間距，這兒規(guī)定距地空隙為３５０ｍｉｎ，因此設(shè)計(jì)車架時(shí)明確了驅(qū)動(dòng)器軸榫與正下方承重梁有充足的高寬比，進(jìn)而明確行走車架。

履帶運(yùn)輸車出售行走車架明確后基本明確支重輪、主動(dòng)輪、導(dǎo)輪、拖帶輪等行走系零部件的部位。隨后考慮到柴油機(jī)和變速器的安裝部位。支撐輪被安裝在與車體縱向平面內(nèi)的垂線成適當(dāng)角度的軸上，在軸的運(yùn)動(dòng)下使得支撐輪下部產(chǎn)生位移以形成曲軌。車架的設(shè)計(jì)是隨之整個(gè)設(shè)備的設(shè)計(jì)一步步健全的，它和別的構(gòu)件的設(shè)計(jì)是互相聯(lián)絡(luò)，相互牽制的。以便簡(jiǎn)單化構(gòu)造、降低連接件，履帶運(yùn)輸車的支重臺(tái)車架和行車系統(tǒng)軟件聲卡機(jī)架制成一體式，即把他們電焊焊接成一個(gè)總體構(gòu)造。