工業(yè)機器人系統(tǒng)構成

工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，每一個大件都有若干個自由度的機械系統(tǒng)。若基座具備行走機構，則構成行走機器人；若基座不具備行走及彎腰機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是噴漆槍、焊具等作業(yè)工具。

驅動系統(tǒng)，要使機器人運作起來，需要在各個關節(jié)即每個運動自由度上安置傳動裝置，這就是驅動系統(tǒng)。驅動系統(tǒng)可以是液壓傳動、氣壓傳動、電動傳動、或者把它們結合起來應用綜合系統(tǒng)，可以是直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接傳動。

感知系統(tǒng)由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用以獲得內部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的，然而，對于一些特殊的信息，傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

機器人操作系統(tǒng)

通用的機器人操作系統(tǒng)（robot operating system，ROS）是為機器人而設計的標準化的構造平臺，它使得每一位機器人設計師都可以使用同樣的操作系統(tǒng)來進行機器人軟件開發(fā)。ROS將推進機器人行業(yè)向硬件、軟件獨立的方向發(fā)展。硬件、軟件獨立的開發(fā)模式，曾極大促進了PC、筆記本電腦和智能手機技術的發(fā)展和快速進步。

工業(yè)機器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類：

1）編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

2）示教輸入型的示教方法有兩種：示教盒示教和操作者直接領動執(zhí)行機構示教。

示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。采用示教盒進行示教的工業(yè)機器人使用比較普遍，一般的工業(yè)機器人均配置示教盒示教功能，但是對于工作軌跡復雜的情況，示教盒示教并不能達到理想的效果，例如用于復雜曲面的噴漆工作的噴漆機器人。