使用GNSS位置檢測(cè)系統(tǒng)后，進(jìn)行數(shù)據(jù)采集和空間幾何算法，再將計(jì)算結(jié)果傳給PLC，進(jìn)行大機(jī)位置檢測(cè)和防碰撞控制的計(jì)算與報(bào)警，還可以檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度，效果顯著。不但解決了其它位移傳感器檢測(cè)大機(jī)位置不準(zhǔn)確的問(wèn)題，而且節(jié)省了檢測(cè)懸臂旋轉(zhuǎn)角度及俯仰角度的傳感器，消除了數(shù)據(jù)檢測(cè)中間轉(zhuǎn)換的誤差，提高了數(shù)據(jù)精準(zhǔn)度。同時(shí)，計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單、直觀，可實(shí)現(xiàn)多臺(tái)堆取料機(jī)同場(chǎng)同時(shí)作業(yè)，實(shí)時(shí)檢測(cè)各個(gè)懸臂之間的*小距離，防止發(fā)生碰撞，提高了安全性和作業(yè)效率，可用于多種類型的堆取料機(jī)，提高同場(chǎng)作業(yè)效率達(dá)到80％左右，可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人操作。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩臺(tái)堆取料機(jī)是否處于同一個(gè)場(chǎng)垛進(jìn)行判斷，如果兩臺(tái)堆取料機(jī)不在同一個(gè)場(chǎng)垛就可以正常作業(yè)。

目前懸臂采用的檢測(cè)技術(shù)

懸臂空間位置反饋通常都是采用行走、旋轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，對(duì)懸臂的空間位置計(jì)算過(guò)程非常復(fù)雜，該計(jì)算過(guò)程需要結(jié)合行走、俯仰、旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，而這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，這就容易造成累積誤差，故懸臂空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。?嚴(yán)格控制堆料形狀和取料規(guī)律，可以大大提高料場(chǎng)的存儲(chǔ)容量，提高料場(chǎng)的利用率?變起點(diǎn)定終點(diǎn)工藝可將料堆截面堆成長(zhǎng)方形，減少端部料的產(chǎn)生和浪費(fèi)，也同時(shí)減少鏟車進(jìn)場(chǎng)的作業(yè)量。

用戶需求和解決方法

本方案需要在現(xiàn)場(chǎng)安裝GNSS露天移動(dòng)設(shè)備實(shí)時(shí)姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)，即中控室樓頂合適位置安裝基準(zhǔn)站，在懸臂中部和前端安裝GNSS天線。實(shí)時(shí)檢測(cè)各堆取料機(jī)位置、懸臂俯仰角、懸臂旋轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)，同時(shí)把各堆取料機(jī)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳送到控制系統(tǒng)的主站PLC。為料場(chǎng)堆取料機(jī)無(wú)人化操作提供基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。堆取料機(jī)定位方式目前使用較為成熟的有GNSS位置檢測(cè)系統(tǒng)、刻度標(biāo)尺系統(tǒng)、APON無(wú)線定位技術(shù)。

1為1號(hào)流動(dòng)站，2為2號(hào)流動(dòng)站。兩個(gè)流動(dòng)站實(shí)時(shí)檢測(cè)空間的三維坐標(biāo)信息， 并通過(guò)以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機(jī)，這樣根據(jù)“兩點(diǎn)確定一條直線”原理，中控plc就可以實(shí)時(shí)的知道堆取料機(jī)的大機(jī)回轉(zhuǎn)中心和堆取料機(jī)的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過(guò)使用流動(dòng)站和基準(zhǔn)站來(lái)檢測(cè)的大臂位置信息可以到厘米級(jí)，并且不受堆取料機(jī)自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準(zhǔn)確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個(gè)編碼器的數(shù)值計(jì)算得出的，而造成的誤差累積問(wèn)題。本系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)合適位置建立基準(zhǔn)站，在堆取料機(jī)的回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點(diǎn)安裝GNSS流動(dòng)站。