減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機(jī)器人傳動多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

RV 減速器軸承包含：

1.薄壁角接觸球軸承

該類型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過程中出現(xiàn)干涉，另一方面也是為了軸承的潤滑與散熱方便；軸承保持架通常采用 PA66 注塑成型的冠形保持架。

1.薄壁深溝球軸承

該類軸承主要用在減速器的輸出部位，要求精度高，輸出平穩(wěn)。

減速器在國內(nèi)的潛在市場規(guī)模

據(jù)行業(yè)專家及協(xié)會資料調(diào)研，在全球范圍內(nèi)，機(jī)器人行業(yè)應(yīng)用的精密減速機(jī)可分為 RV 減速機(jī)、諧波減速機(jī)和 SPINEA 減速機(jī)，三者的市場銷售數(shù)量占比約為 40%、40%、20%。 其中，RV減速器和諧波減速器是工業(yè)機(jī)器人蕞主流的精密減速器。

RV減速器：傳動比大、傳動效率髙、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等特點。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置。

諧波減速器：傳動比大、外形輪廓小、零件數(shù)目少且傳動效率髙。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。

為了保證減速器的正常工作，除了對齒輪、軸、軸承組合和箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計給予足夠的重視外，還應(yīng)考慮到為減速器潤滑油池注油、排油、檢查油面高度、加工及拆裝檢修時箱蓋與箱座的精準(zhǔn)定位、吊裝等輔助零件和部件的合理選擇和設(shè)計。

大多數(shù)減速器的箱體采用中等強(qiáng)度的鑄鐵鑄造而成，重型減速器則采用高強(qiáng)度鑄鐵和鑄鋼，單件少量生產(chǎn)時也可用鋼板焊接而成。減速器箱體的外形要求形狀簡單、表面平整。為了便于安裝，箱體常制成剖分式，剖分面常與軸線平面重合。