拉桿與下臂組成一個(gè)平行四邊形的兩條邊。螺柱焊槍夾板廠螺柱焊槍夾板廠在KR16arcHW和KR16L8arcHW設(shè)計(jì)型中，機(jī)器人有一個(gè)空心軸臂和一個(gè)空心軸腕部螺柱焊槍夾板廠（HollowWrist，HW），可以用來穿引焊嘴的軟管套件螺柱焊槍夾板廠。螺柱焊槍夾板廠故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機(jī)器人工作空間比較小（局限于機(jī)器人的前部）螺柱焊槍夾板廠，難以倒掛工作。螺柱焊槍夾板廠但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機(jī)器人螺柱焊槍夾板廠（平行機(jī)器人），已能把工作空間擴(kuò)大到機(jī)器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機(jī)器人的剛度問題，螺柱焊槍夾板廠從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機(jī)器人。螺柱焊槍夾板廠近年來點(diǎn)焊用機(jī)器人（負(fù)載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機(jī)器人。螺柱焊槍夾板廠螺柱焊槍夾板廠螺柱焊槍夾板廠

點(diǎn)焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。因?yàn)辄c(diǎn)焊只需點(diǎn)位控制，至于焊鉗在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)軌跡沒有嚴(yán)格要求，這也是機(jī)器人早只能用于點(diǎn)焊的原螺柱焊槍夾板廠因。封底焊道單面對接坡口焊完后，又在焊縫背面?zhèn)仁┖傅淖罱K焊道螺柱焊槍夾板廠（是否清根可視需要確定）。點(diǎn)焊用機(jī)器人螺柱焊槍夾板廠不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點(diǎn)與點(diǎn)螺柱焊槍夾板廠之間移位時(shí)速度要快捷，動(dòng)作要平穩(wěn)，定螺柱焊槍夾板廠位要準(zhǔn)確，以減少移位的時(shí)間，提高工作效率。點(diǎn)焊機(jī)器人需要有多大的負(fù)載能力，取決于所用的焊鉗形式。螺柱焊槍夾板廠對于用與變壓器分離的焊鉗，30～45kg負(fù)載的機(jī)器人就足夠了。但是螺柱焊槍夾板廠，這種焊螺柱焊槍夾板廠鉗一螺柱焊槍夾板廠方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機(jī)器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接；另一方面電纜線隨機(jī)器人運(yùn)動(dòng)而不停擺動(dòng)，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增螺柱焊槍夾板廠多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機(jī)器人要有足夠的負(fù)載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進(jìn)行焊接，一般都選用100～150kg負(fù)載的重型機(jī)器人。為了適應(yīng)連續(xù)點(diǎn)焊時(shí)焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機(jī)器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機(jī)的性能，微機(jī)的運(yùn)算速度和算法都提出更高的要求。螺柱焊槍夾板廠螺柱焊槍夾板廠螺柱焊槍夾板廠

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