發(fā)展歷史

1913年諾伯特·維納出版《控制論——關(guān)于在動物和機(jī)中控制和通訊的科學(xué)》，闡述了機(jī)器中的通信和控制機(jī)能與人的神經(jīng)、感覺機(jī)能的共同規(guī)律，先提出以計算機(jī)為核心的自動化工廠。1914年美國人喬治·德沃爾制造出世界上一臺可編程的機(jī)器人（即世界上一臺真正的機(jī)器人），并注冊了專利。這種機(jī)械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。1915年在達(dá)特茅斯會議上，馬文·明斯基提出了他對智能機(jī)器的看法：智能機(jī)器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個定義影響到以后30年智能機(jī)器人的研究方向。1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出一臺工業(yè)機(jī)器人。隨后，成立了世界上一家機(jī)器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機(jī)器人父”。不對實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過使用高ji機(jī)器人，編程語言，遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人作業(yè)軌跡。

工業(yè)機(jī)器人

機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

　　工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成，如圖1.6所示。每一大件都要若干自由度構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人;若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個手指的手爪。（4）輔助設(shè)備控制用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等。

工業(yè)機(jī)器人的分類

　　工業(yè)機(jī)器人按三大部分(機(jī)械本體部分、感知器部分和控制部分)。

　　工業(yè)機(jī)器人按用途可分為以下幾種：

　　1.材料搬運(yùn)機(jī)器人　　

檢測機(jī)器人

　　零件制造過程中的檢測以及成品檢測都是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關(guān)鍵。這類機(jī)器人的工作內(nèi)容主要是確認(rèn)零件尺寸是否在允許的公差內(nèi)，或者控制零件按質(zhì)量進(jìn)行分類。

　　例如，油管接頭螺紋加工完畢后，將環(huán)規(guī)旋進(jìn)管端，通過測量旋進(jìn)量或檢測與密封墊的接觸程度即可了解接頭螺紋的加工精度。油管接頭工件較重，環(huán)規(guī)的質(zhì)量一般也都超過15kg，為了能完成螺紋檢測任務(wù)的連續(xù)自動化動作(環(huán)規(guī)自動脫離、旋進(jìn)自動測量等)，需要油管接頭螺紋檢測機(jī)器人。該機(jī)器人是六軸多關(guān)節(jié)機(jī)器人，它的特點(diǎn)在于其手部機(jī)構(gòu)是一個五自由度的柔順螺紋旋進(jìn)機(jī)構(gòu)。另外還有一個卡死檢測機(jī)構(gòu)，能對螺紋旋進(jìn)動作加以控制。大量應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。