焊縫跟蹤過程中使用的傳感器

電弧式傳感器利用焊接電極與被焊工件之間的距離變化能夠引起電弧電流（對(duì)于GMAW方法）電弧電壓（對(duì)于GTAW方法）變化這一物理現(xiàn)象來檢測(cè)接頭的坡口中心。電弧傳感方式主要有擺動(dòng)電弧傳感、旋轉(zhuǎn)電弧傳感以及雙絲電弧傳感。因?yàn)樾跀[動(dòng)電弧傳感器的擺動(dòng)頻率（10Hz以下），所以提高了檢測(cè)靈敏度，改善了焊縫跟蹤的精度，且可以提高焊接速度，使焊道平滑等。旋轉(zhuǎn)電弧傳感器通常采用偏心齒輪的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)，而采用空心軸電機(jī)的機(jī)構(gòu)能有效的減小傳感器的體積。全位置管板焊時(shí)，其結(jié)構(gòu)基本采用管平頭（自熔焊時(shí)，管口伸出０～１ｍｍ）、管伸出（加絲焊時(shí)，管口伸出３ｍｍ～５ｍｍ）方式，連接方式根據(jù)產(chǎn)品設(shè)計(jì)要求有以下兩種形式：一是脹接加密封自熔焊。

管道全位置自動(dòng)焊接技術(shù)

送絲的平穩(wěn)程度直接影響焊接質(zhì)量。送絲方式可以簡(jiǎn)單分為拉絲和推絲兩種方式。由于拉絲時(shí)焊槍離送絲機(jī)的安裝位置較近，焊接過程中焊絲離開送絲機(jī)后受到的阻力較小，因此可以保證送絲過程平穩(wěn)，但送絲機(jī)和焊絲盤均須安裝在焊接小車之上，增加了焊接小車的重量，給人工裝拆增加了困難，重量增加還容易造成焊接小車行走不平穩(wěn)。使用直徑為0.8mm或1.0mm的小盤焊絲(重量約為5kg)減輕了焊接小車的重量和負(fù)載，又使得焊接過程容易控制，但對(duì)焊接效率有一定的影響。采用推絲方式時(shí)，將送絲機(jī)構(gòu)安裝于焊接小車之外，減小了焊接小車的體積和重量，可以使用大功率的送絲機(jī)和直徑為1.2mm的大盤焊絲(重量約為20kg)，從而提高焊接效率。然而，由于推絲時(shí)送絲機(jī)離焊槍較遠(yuǎn)，兩者之間須有送絲軟管相連，當(dāng)焊絲被連續(xù)推送到焊槍嘴處時(shí)，焊絲受到的摩擦阻力較大，而且，焊接過程中送絲軟管的彎曲度對(duì)送絲的平穩(wěn)程度有一定的影響，嚴(yán)重時(shí)造成送絲不暢，因此使用推絲時(shí)須充分考慮上述因素。(2)高1效、節(jié)能并能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)焊接參數(shù)的智能型逆變焊機(jī)將逐漸取代手弧焊機(jī)和普通晶閘管焊機(jī)，而且焊機(jī)的操作趨向于簡(jiǎn)單化、智能化，以符合當(dāng)今淡化操作技能的趨勢(shì)。

全位置智能焊接機(jī)器人研究及應(yīng)用

和焊接機(jī)器人價(jià)格相反的是，焊工的勞動(dòng)力本錢有不斷增長(zhǎng)的趨勢(shì)，勞動(dòng)力本錢的進(jìn)步為企業(yè)帶來了不小的壓力，因而焊接機(jī)器人價(jià)格指數(shù)的降低又恰巧為其進(jìn)一步推廣應(yīng)用帶來了契機(jī)。筆者所在團(tuán)隊(duì)從事焊接機(jī)器人及其相關(guān)技術(shù)研究已有10余年，先后承擔(dān)了九五“863”項(xiàng)目和十五“863”重大科研項(xiàng)目，已研制出無導(dǎo)軌、有導(dǎo)軌和柔性導(dǎo)軌等三個(gè)系列多種全位置焊接機(jī)器人產(chǎn)品，并在國(guó)家運(yùn)動(dòng)場(chǎng)“鳥巢”工程等國(guó)家重大工程項(xiàng)目中得到應(yīng)用，目前正在積極推進(jìn)焊接機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化。安裝好引弧圈，用平衡器將焊頭吊起，將芯桿定位1器插入管子，將偏心支腳頂住管板，使整機(jī)定位待焊，調(diào)整好弧長(zhǎng)，將焊矩轉(zhuǎn)到起始位置，將伸出送絲嘴的焊絲修剪至伸出送絲嘴５ｍｍ左右，設(shè)置好焊接電源各參數(shù)后，即可開始焊接。

大直徑工件環(huán)縫固定位置對(duì)接焊

當(dāng)有大直徑工件需要進(jìn)行環(huán)縫焊接時(shí)，用戶優(yōu)先考慮的多是借助外圍設(shè)備-轉(zhuǎn)臺(tái)來實(shí)現(xiàn)工件轉(zhuǎn)動(dòng)，然后將焊接機(jī)頭懸掛于操作機(jī)，采用焊槍不動(dòng)，工件旋轉(zhuǎn)的方式來完成焊接，例如汽輪機(jī)轉(zhuǎn)子焊接，吊籃筒體焊接。但是也有一些應(yīng)用中，工件是無論如何轉(zhuǎn)動(dòng)不了的，這樣的話就需要考慮使用定制導(dǎo)軌，然后將POLYCAR焊接小車裝載于導(dǎo)軌上，焊槍圍繞工件旋轉(zhuǎn)完成焊接。管板自動(dòng)焊機(jī)性能特點(diǎn)◆數(shù)字化逆變TIG電源，適用于全位置直流/脈沖TIG，可實(shí)現(xiàn)對(duì)焊接電流、速度和保護(hù)氣體的自動(dòng)控制◆高可靠性數(shù)字控制系統(tǒng)，響應(yīng)速度快，控制精度高，性能穩(wěn)定，焊接成形及重現(xiàn)性好。