在掃地機(jī)器人的前端設(shè)計(jì)了約180°的碰撞板，在碰撞板左右兩側(cè)各裝有一個(gè)光電開(kāi)關(guān)。光電開(kāi)關(guān)由一對(duì)紅外發(fā)射對(duì)管組成，發(fā)光二極管發(fā)射的紅外光線通過(guò)掃地機(jī)器人機(jī)身的小孔被光敏二極管接受，當(dāng)機(jī)身碰撞板受到碰撞時(shí)，碰撞板就會(huì)擋住機(jī)身小孔，阻礙紅外線的接受從而向控制系統(tǒng)傳達(dá)信息。光電開(kāi)關(guān)工作原理如圖所示。此結(jié)構(gòu)可避免測(cè)量盲區(qū)帶來(lái)的誤差。掃地機(jī)器人在任何方向上的碰撞，都會(huì)引起左右光電開(kāi)關(guān)的響應(yīng)，從而根據(jù)碰撞的方向做出相應(yīng)的反應(yīng)。

光電編碼器

光電編碼器是掃地機(jī)器人上的位置和速度檢測(cè)的傳感器，掃地機(jī)器人上的光電編碼器通過(guò)減速器和驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸相連，并以增量式編碼的方式記錄驅(qū)動(dòng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度對(duì)應(yīng)的脈沖。由于光電編碼器和驅(qū)動(dòng)輪同步旋轉(zhuǎn)，利用碼盤、減速器、電機(jī)和驅(qū)動(dòng)輪之間的物理參數(shù)，可將檢測(cè)到的脈沖數(shù)轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的角度，即機(jī)器人相對(duì)于某一參考點(diǎn)的瞬時(shí)位置，這就是所謂的里程計(jì)。光電編碼器已經(jīng)成為在電機(jī)驅(qū)動(dòng)內(nèi)部、輪軸，或在操縱機(jī)構(gòu)上測(cè)量角速度和位置的普遍的裝置。因?yàn)楣怆娋幋a器是本體感受式的傳感器，在機(jī)器人參考框架中，它的位置估計(jì)是的。

一種掃地機(jī)的傳感器自動(dòng)檢測(cè)控制裝置及方法,所述裝置包括傳感器控制模塊,連續(xù)檢測(cè)傳感器以及門限檢測(cè)傳感器;所述連續(xù)檢測(cè)傳感器以及門限檢測(cè)傳感器均與所述傳感器控制模塊的信號(hào)輸入端連接,所述傳感器控制模塊根據(jù)信號(hào)輸入端輸入的數(shù)據(jù)計(jì)算得到待檢測(cè)數(shù)據(jù)的終值;所述傳感器控制模塊與所述連續(xù)檢測(cè)傳感器,門限檢測(cè)傳感器之間的電氣連接線路上均通過(guò)繼電器的輸出回路進(jìn)行通斷電與信號(hào)輸入控制,從而控制所述連續(xù)檢測(cè)傳感器,門限檢測(cè)傳感器的工作狀態(tài).本發(fā)明在滿足檢測(cè)響應(yīng)性能的同時(shí),降低傳感器的能耗,延長(zhǎng)傳感器的使用壽命,并實(shí)現(xiàn)傳感器的故障自檢,降低傳感器的故障率.