機械手的驅(qū)動機構(gòu)

　　1、氣壓驅(qū)動式

　　其驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價較低、維修方便。但難以進行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。

　　2、機械驅(qū)動式

　　機械驅(qū)動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構(gòu)來實現(xiàn)規(guī)定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調(diào)整。其他還有采用混合驅(qū)動，即液-氣或電-液混合驅(qū)動。

1、電氣驅(qū)動式電力驅(qū)動是機械手使用得多的一種驅(qū)動方式。其特點是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達400kg），信號檢測、傳動、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅(qū)動方式。由于電機速度高，通常須采用減速機構(gòu)（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動和多桿機構(gòu)等）。有些機械手已開始采用無減速機構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機進行直接驅(qū)動（DD）這既可使機構(gòu)簡化，又可提高控制精度。至于選擇哪一種控制元件，則根據(jù)動作的復(fù)雜程序和準確程序來確定。

機械手的安全裝置

斷氣保護裝置：采用單向閥和儲氣罐，確保機械手突然斷氣后不會發(fā)生意外傷人，機械手代理提示并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設(shè)有截止閥，確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時，夾具不會松開。

低壓報警裝置:當氣源工作異常時，實時偵測并及時給予安全警示信號，提醒操作者迅速采取措施；

剎車裝置：在機械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車裝置，以防止機械手旋轉(zhuǎn)或松脫，當工作結(jié)束后用以停放機械手。