諧波減速器:用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人

諧波減速器：

用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。如果RV減速機(jī)在惡劣的環(huán)境中使用，建議每15個工作日檢查一次潤滑油，高溫，多塵和雜質(zhì)。諧波減速機(jī)用于小型機(jī)器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

諧波減速器的特點是輕和小

諧波減速器的特點是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的。

反方觀點：

各類減速器之間不能相互取代，而是一種互補(bǔ)的關(guān)系。

RV和諧波這兩種傳動有互補(bǔ)性，但也不排除結(jié)構(gòu)設(shè)計優(yōu)化和制造工藝突破后，在中低載荷應(yīng)用領(lǐng)域形成局部競爭。

作為核心零部件的重要組成，精密減速器是工業(yè)機(jī)器人可靠、運(yùn)行所不可或缺的部分。而事實上，減速器有多種類別，分別是諧波齒輪減速器、擺線針輪行星減速器、RV減速器、精密行星減速器和濾波齒輪減速器。

RV減速機(jī)的壽命與性能

必須要有通氣裝置(排氣孔)，即排氣螺塞，以便保證減速機(jī)在運(yùn)行過程排出氣體。

　　RV減速機(jī)會隨著運(yùn)行的時間越長，減速機(jī)箱內(nèi)的溫度、熱氣也會隨之增加。

　　如果不能保持排氣螺塞的通暢，這將導(dǎo)致減速機(jī)的壽命與性能。

嚴(yán)禁用力敲擊，在為減速機(jī)輸出端裝置聯(lián)軸器、皮帶輪以及鏈輪時，不可采用直接錘擊的方式。

　　因為RV減速機(jī)的輸出的構(gòu)造不能承受錘擊，所以請注意安裝方式。