使用溢流閥門制動(dòng)的回路，這一回路能夠?qū)σ簤厚R達(dá)達(dá)到雙方向的制動(dòng)，并且能夠起到緩沖作用。當(dāng)換向閥回復(fù)到中位的時(shí)候，它在慣性的作用下變成液壓泵，經(jīng)夠高壓側(cè)的一向閥供油給溢流閥，溢流閥限制了撞擊的壓力并且讓馬達(dá)制動(dòng)，液壓泵還能夠經(jīng)夠其低壓側(cè)的單向閥從油箱自吸補(bǔ)油。由于連桿做復(fù)雜的平面運(yùn)動(dòng)，為計(jì)算簡(jiǎn)便，將連桿質(zhì)量離散為分別屬于活塞組和曲柄組的兩部分質(zhì)量。用蓄能器制動(dòng)的回路，在靠近它的進(jìn)出油孔的地方裝設(shè)蓄能器，能夠?qū)λ_(dá)到雙向的制動(dòng)。

    當(dāng)換向閥回復(fù)到中位的時(shí)候，原馬達(dá)的出油空因?yàn)殡姍C(jī)變?yōu)楸枚兂筛邏?，這一邊的蓄能器容納泵所排出的油，另外一邊的蓄能器則可提供補(bǔ)油。使用常閉樣式的制動(dòng)器制動(dòng)的回路之一，這一回路通過二位液動(dòng)換向閥控制制動(dòng)器。手動(dòng)換向閥在左邊或右邊的時(shí)候，壓力油經(jīng)過液動(dòng)換往閥進(jìn)入剎車液壓缸，克服彈簧力打開剎車，使液壓馬達(dá)工作。氣動(dòng)馬達(dá)按結(jié)構(gòu)分類為：葉片式氣動(dòng)馬達(dá)，活塞式氣動(dòng)馬達(dá)，緊湊葉片式氣動(dòng)馬達(dá)，緊湊活塞式氣動(dòng)馬達(dá)。當(dāng)手動(dòng)換向閥放在中位的時(shí)候，剎車缸當(dāng)中的液壓油經(jīng)液動(dòng)閥和手動(dòng)換向閥排回油箱，對(duì)馬達(dá)實(shí)施制動(dòng)。

氣動(dòng)馬達(dá)動(dòng)平衡計(jì)算 連桿質(zhì)量換算

　　在工作工程中，由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)特性的原因，電氣動(dòng)馬達(dá)產(chǎn)生往復(fù)慣性力和旋轉(zhuǎn)慣性力。往復(fù)慣性力是由活塞組質(zhì)量系統(tǒng)沿氣缸中心線做往復(fù)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生；旋轉(zhuǎn)慣性力是由曲柄組質(zhì)量系統(tǒng)繞中心軸做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生?；钊M質(zhì)量系統(tǒng)由活塞與活塞一起做往復(fù)運(yùn)動(dòng)組件的質(zhì)量組成；曲柄組質(zhì)量系統(tǒng)由曲柄和跟隨曲柄做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)組件的質(zhì)量組成。由于連桿做復(fù)雜的平面運(yùn)動(dòng)，為計(jì)算簡(jiǎn)便，將連桿質(zhì)量離散為分別屬于活塞組和曲柄組的兩部分質(zhì)量。連桿質(zhì)心位置可在三維建模軟件 UG 中得出，連桿離散結(jié)構(gòu)示意如 3 。氣動(dòng)馬達(dá)可用于潮濕、高溫、防爆、防火、起動(dòng)頻繁、帶負(fù)載起動(dòng)、經(jīng)常變向和無級(jí)調(diào)速等場(chǎng)合。

　　離散公式為：

　　式中：mLL 為分解到活塞組的質(zhì)量，kg；mLR 為分解到曲軸組的質(zhì)量，kg；mL 為連桿質(zhì)量，mL = 0.53 kg；

　　L 為連桿活塞頭中心至曲軸頭中心的距離，L = 168mm；L1 為連桿活塞頭中心距連桿質(zhì)心的距離，L1 =66.5 mm；L2 為連桿曲軸頭中心距連桿質(zhì)心的距離，L2= 101.5 mm。

　　計(jì)算得出分解到活塞組的質(zhì)量 mLL = 0.32 kg，分解到曲柄組的質(zhì)量 mLR = 0.21 kg。

　　1、z基本的測(cè)量方法是

　　采用三個(gè)電阻和電動(dòng)機(jī)電樞電阻一起，構(gòu)成一個(gè)電橋，用這個(gè)電橋?qū)︸R達(dá)的電勢(shì)進(jìn)行測(cè)量。這種電路只使用無源元件。價(jià)格、復(fù)雜性及重量都可以減到z低限度。減速馬達(dá)的振動(dòng)還有可能是電磁方面的一些問題，比如：定子，轉(zhuǎn)子繞阻發(fā)生短路故障、減速馬達(dá)過載運(yùn)行、籠形轉(zhuǎn)子焊接部分開焊造成斷條、三相電流不平衡，也有機(jī)械方面造成的振動(dòng)，比如：減速馬達(dá)內(nèi)有雜物、軸承潤滑不良，軸承磨損、緊固螺釘松動(dòng)等。而在這種方式下，馬達(dá)和這個(gè)電路系統(tǒng)兩者之間不需要進(jìn)行機(jī)械的聯(lián)接。這樣就可以代替諸如模擬直流測(cè)速發(fā)電機(jī)或者是磁光學(xué)傳感器之類的常規(guī)速度測(cè)量傳感器。

　　2、光電測(cè)速法

　　使用柵格圓盤和光電門組成測(cè)速系統(tǒng)。當(dāng)直流馬達(dá)通過傳動(dòng)部分帶動(dòng)?xùn)鸥駡A盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，測(cè)速光電門獲得一系列脈沖信號(hào)。這些脈沖信號(hào)通過單片機(jī)兩個(gè)定時(shí)/計(jì)數(shù)器配合，一個(gè)計(jì)數(shù)，一個(gè)定時(shí)。液壓馬達(dá)在機(jī)床、冶金工業(yè)、工程機(jī)械、塑料機(jī)械、農(nóng)業(yè)機(jī)械、礦山機(jī)械、船舶機(jī)械等重要領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。計(jì)算出單位時(shí)間內(nèi)的脈沖數(shù)m，經(jīng)過單位換算，就可以算得直流馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的速度。

　　3、霍爾效應(yīng)原理測(cè)速法

　　馬達(dá)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)軸上的磁鋼旋轉(zhuǎn)，從而改變磁場(chǎng)大小，通過霍爾電路將磁場(chǎng)變化轉(zhuǎn)換為脈沖信號(hào)，經(jīng)放大整l形，輸出矩形脈沖信號(hào)。當(dāng)轉(zhuǎn)速改變時(shí)，輸出脈沖的頻率會(huì)發(fā)生變化，從而得到直流馬達(dá)旋轉(zhuǎn)的速度。

　　1、高轉(zhuǎn)速的直流馬達(dá)速度控制必須考慮到系統(tǒng)的CLOCK 分辨率是否足以掌握處理軟件指令的時(shí)間，另外對(duì)于hall-sensor信號(hào)變化的資料存取方式也影響到處理器效能與判定正確性、 實(shí)時(shí)性；

　　2、至于低轉(zhuǎn)速的速度控制尤其是低速起動(dòng)則因?yàn)榛貍鞯膆all-sensor信號(hào)變化變得更慢，怎樣擷取信號(hào)方式、處理時(shí)機(jī)以及根據(jù)電機(jī)特性適當(dāng)配置控制參數(shù)值就顯得非常重要；

　　3、或者速度回傳改變以encoder變化為參考，使信號(hào)分辨率增加以期得到更佳的控制。電機(jī)能夠運(yùn)轉(zhuǎn)順暢而且響應(yīng)良好，P.I.D.控制的恰當(dāng)與否也無法忽視。2、傳動(dòng)機(jī)失調(diào)當(dāng)齒輪減速機(jī)中電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器的校準(zhǔn)線不好，容易產(chǎn)生振動(dòng)的情況，要調(diào)節(jié)這個(gè)校準(zhǔn)線，要重新安裝驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)的連接，這樣能穩(wěn)定電機(jī)軸承的旋轉(zhuǎn)。之前提到直流無刷電機(jī)是閉回路控制，因此回授信號(hào)就等于是告訴控制部現(xiàn)在電機(jī)轉(zhuǎn)速距離目標(biāo)速度還差多少，這就是誤差（Error）；

　　4、知道了誤差自然就要補(bǔ)償，方式有傳統(tǒng)的工程控制如P.I.D.控制。但控制的狀態(tài)及環(huán)境其實(shí)是復(fù)雜多變的，若要控制的堅(jiān)固耐用則要考慮的因素恐怕不是傳統(tǒng)的工程控制能完全掌握，所以模糊控制、專家系統(tǒng)及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)也將被納入成為智能型P.I.D.控制的重要理論。連桿質(zhì)心位置可在三維建模軟件UG中得出，連桿離散結(jié)構(gòu)示意如3。