在靜電噴涂烤箱工作循環(huán)中，需要同時測量盒子的外側(cè)和內(nèi)部。因此，噴涂生產(chǎn)線需要解決的關(guān)鍵問題是：

（1）選擇合適的噴涂工件軌跡，靜電噴涂烤箱解決噴涂過程中工件內(nèi)角處粉末積聚和工件邊緣處粉末不足的問題，在實(shí)現(xiàn)OP的前提下，優(yōu)化噴涂軌跡，在工件表面噴涂均勻的涂層厚度。時間節(jié)奏。

（2）在噴涂箱式產(chǎn)品時，移動機(jī)構(gòu)還應(yīng)能夠靈活切換多個工作面，以便連續(xù)地對箱體進(jìn)行噴涂。

（3）為滿足各工件在生產(chǎn)線上準(zhǔn)確定位的工藝要求，設(shè)計了輸送鏈掛鉤，以協(xié)調(diào)輸送鏈進(jìn)入噴涂區(qū)域后，噴涂機(jī)器人噴涂工件的位置和姿態(tài)。為了實(shí)現(xiàn)每個工件在輸送鏈上的精準(zhǔn)定位，以便在噴涂工件進(jìn)入噴涂區(qū)域時與噴涂機(jī)器人末端執(zhí)行器配合，減少噴涂過程中定位誤差造成的噴涂缺陷，采用專用工裝實(shí)現(xiàn)可靠性。工件的定位，靜電噴涂烤箱采用圓桌式，上端直徑15mm，下端直徑30mm。機(jī)器人的IPS系統(tǒng)直接控制流量控制系統(tǒng)，使流量控制更加方便、準(zhǔn)確。適用于各種規(guī)格箱體的開孔。圓桌型工裝與箱體上的孔配合時，中間有一間隙，不覆蓋孔內(nèi)的噴涂區(qū)域。

靜電噴涂烤箱離線編程系統(tǒng)需要通過計算機(jī)建立系統(tǒng)的CAD數(shù)學(xué)模型，對系統(tǒng)創(chuàng)建的CAD模型進(jìn)行編程處理，并對編程結(jié)果進(jìn)行后處理。

一般來說，靜電噴涂烤箱離線編程系統(tǒng)包括三個模塊：機(jī)器人系統(tǒng)CAD建模、離線編程。

（1）CAD建模需要完成以下任務(wù)：

1）加工件的建模；

2）現(xiàn)場設(shè)備的建模；

3）系統(tǒng)的布局規(guī)劃；

4）數(shù)學(xué)模型的處理。由于利用現(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)建立的機(jī)器人模型與機(jī)器人的理論參數(shù)和實(shí)際模型之間存在誤差，需要對機(jī)器人模型進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定、坐標(biāo)系標(biāo)定，并對誤差進(jìn)行分析和修正。

（2）離線編程模塊一般包括：靜電噴涂烤箱和現(xiàn)場設(shè)備的任務(wù)分配、靜電噴涂烤箱末端執(zhí)行器的變換方程、機(jī)器人姿態(tài)變換矩陣和任務(wù)程序的編制等。在對機(jī)器人運(yùn)行路徑進(jìn)行初步編程后，根據(jù)結(jié)果，對相應(yīng)的奇異點(diǎn)和干涉點(diǎn)程序進(jìn)行了適當(dāng)?shù)男拚?。將修改后的程序?qū)霗C(jī)器人控制器，在線控制靜電噴涂烤箱的運(yùn)動，并進(jìn)行調(diào)試，完成操作。靜電噴涂烤箱運(yùn)動過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機(jī)器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設(shè)備的干擾、對安全柵的干擾等，機(jī)器人導(dǎo)向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機(jī)器人運(yùn)動過程中的干擾。機(jī)器人編程語言將機(jī)器人離線編程系統(tǒng)定義為封裝機(jī)器人的幾何和動態(tài)特性，并提供通用接口。該語言具有空間推理功能，能直接操作幾何信息，能有效地實(shí)現(xiàn)自動規(guī)劃和編程。