工業(yè)機械手的執(zhí)行機構包括以下幾部分：

(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構件。常用的有鉗爪式、吸盤式和式。

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構件，起支持手爪和擴大手臂動作范圍的作用。它可以實現回轉與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構件。一般可實現伸縮、升降及回轉擺動等運動。

(4)立柱 它是支承手臂等構件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機構它是機械手能完成遠距離操作的裝置，由滾輪和導軌或多桿機構組成。

2020年工業(yè)機械臂行業(yè)市場重點發(fā)展方向研究預測

其特點是電源方便，響應快，驅動力較大（關節(jié)型的持重已達400公斤），信號檢測、傳遞、處理方便，并可以采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機以及交流伺服電機（其中交流伺服電機為目前主要的驅動形式）。它的工作范圍可分為:一個旋轉運動，一個直線運動，加一個不在直線運動所在平面內的旋轉運動。由于電機速度高，通常采用減速機構（如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋行動和多桿式機構等）。

目前，有些機械臂已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速的電機進行直接驅動（DD），這既可以使機構簡化，又可提高控制精度。工業(yè)機械手是在工業(yè)生產中使用的機械手的總稱，主要用于完成工業(yè)生產中的某些作業(yè)。3、易用性：工業(yè)機器人操作簡單，品質穩(wěn)定，維修量低，大大降低操作員的工作量。依據具體應用目的的不同，又常常以其主要用途命名。焊接機械手，是到現在為止應用的工業(yè)機械手。

機械手代替人工有哪些優(yōu)勢？

機械手是一種模擬人手操作的自動機械。它可按程序反復抓取、搬運產品物件或操持工具完成某些特定工序，應用機械手可以代替人工從事單調、重復或繁重的體力勞動， 實現生產的機械化和自動化，在人工費用持續(xù)上漲的環(huán)境下，選擇機械手來實現產線自動化，代替人工。③動作準確，可保證和提高產品的質量，同時呵避免人為的操作錯誤。機械手提益，主要表現在以下幾點：使用機械手抓取物件。