1947年，為了搬運和處理，美國橡樹嶺國家實驗室研發(fā)了世界上臺遙控的機器人。中國在沈陽渾南技術開發(fā)區(qū)的“新松機器人”公司即是中國的該科研領域的基地。1962年美國又研制成功PUMA通用示教再現(xiàn)型機器人，這種機器人通過一個計算機，來控制一個多自由度的機械，通過示教存儲程序和信息，工作時把信息讀取出來，然后發(fā)出指令，這樣機器人可以重復地根據(jù)人當時示教的結(jié)果，再現(xiàn)出這種動作。比方說汽車的點焊機器人，它只要把這個點焊的過程示教完以后，它總是重復這樣一種工作。

度可達10m/s，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍。這種機器人帶有多種傳感器，可以進行復雜的邏輯推理、判斷及決策，在變化的內(nèi)部狀態(tài)與外部環(huán)境中，自主決定自身的行為。它適用于平面定位，而在垂直方向進行裝配的作業(yè)。 [3] 球（極）坐標型機器人 [3]?圖1-4 SCARA機器人 [3] ⑤關節(jié)型機器人 這類機器人由2個肩關節(jié)和1個肘關節(jié)進行定位，由2個或3個腕關節(jié)進行定向。其中，一個肩關節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個肩關節(jié)實現(xiàn)俯仰，這兩個肩關節(jié)軸線正交，肘關節(jié)平行于第二個肩關節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關節(jié)上相對運動部位容易密封防塵。

制造業(yè)已經(jīng)進入轉(zhuǎn)型升級的重要時刻，越來越多的工廠開始利用機器換人來提升企業(yè)競爭力。碼垛指的是將形狀基本一致的產(chǎn)品按一定要求堆疊起來，常見于生產(chǎn)線、倉庫等場景。工業(yè)機器人將人力勞動從惡劣的工作環(huán)境中解放出來，并使工廠的生產(chǎn)效率達到化。所以，工業(yè)機器人應用空間進一步打開，從汽車制造到3C電子、食品包裝、物流等領域，工業(yè)機器人的使用數(shù)量不斷增長，從2015年的24萬臺銷量到2017年38.1萬臺，預計到2021年將達到63萬臺。

食品工業(yè)是制造領域非常大的一部分，也是機器人應用的重要市場。至今，它仍會為機器人研究人員、設計制造廠家和用戶提供十分有意義的指導方針。近年來，食品制造業(yè)市場環(huán)境在發(fā)新的變化。在電子商務的快速發(fā)展的背景下，訂單需求的不斷增長，而客戶要求包裝生產(chǎn)更、更靈活，企業(yè)在增加產(chǎn)能同時要保證質(zhì)量。此外，個性化的需求給企業(yè)提出了新的挑戰(zhàn)。為了應對這種變化，越來越多的工廠企業(yè)開始使用工業(yè)機器人。