RV減速器和諧波減速器的原理和優(yōu)劣勢

RV減速器：

用于轉矩大的機器人腿部腰部和肘部三個關節(jié)，負載大的工業(yè)機器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機，RV減速機的關鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。

減速器在國內的市場現(xiàn)狀

目前全球機器人產業(yè)的成本構成，35%左右是減速器，20%左右是伺服電機，15%左右是控制系統(tǒng)，機械加工本體可能只占15%左右，其他的部分主要就是應用?？梢钥闯?，減速器是制約機器人產業(yè)發(fā)展的關鍵因素。目前中國機器人的核心技術上還缺乏整體的突破。導致我國裝備制造領域機器人產業(yè)發(fā)展緩慢，只能依靠進口RV減速器。

關鍵部件進口比例較高，就會導致國內制造機器人成本高。特別是減速機，國內企業(yè)購買減速機的價格是國外企業(yè)的價格的將近數(shù)倍。這樣國產機器人難以形成價格優(yōu)勢，只有年產量上500-1000臺，才有一定的規(guī)模效應。因此，中國如果想要形成機器人產業(yè)化， 擺脫國外機器人企業(yè)的掣肘，在機器人領域贏得自主，必須要將減速器國產化加速提上日程。

國產減速器一直以來參考的對象都是橫向的國外進口減速器某型號，從沒聽說過某減速器專門為某國產機器人深度定制，一個工業(yè)機器人，并不是只有減速器就足夠了，更重要的是和伺服系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)的結合才能達到高精度和高穩(wěn)定性，各家的技術都不一樣，沒聽過國外的某兩家機器人說自己的減速器和別家可以通用。國產減速器參考對象是怎樣性能更逼近國外品牌，而不是怎樣更適合國產機器人。一旦方向錯了，那么后續(xù)使用就需要機器人廠商與國產減速器廠商不斷協(xié)調、磨合、再協(xié)調、再磨合，對于研發(fā)工程師來說，研發(fā)周期也確實給不了他這么長時間。所以在管理減速器研發(fā)、生產方面，應該有一個行業(yè)標準，研發(fā)出屬于中國機器人自己使用的減速器。

減速機齒輪點蝕與剝落原因分析：

a.材質、硬度和缺陷。齒輪的材質不符合要求；影響齒輪接觸疲勞強度的主要因素是熱處理后的硬度較低，無法保證齒輪應有的接觸疲勞強度。此外，齒表面或內部有缺陷，也是接觸疲勞強度不夠的原因之一。

b.齒輪精度較差。齒輪加工和裝配精度不符合要求，如嚙合精度、運動精度較差等。還有圓弧齒輪的殼體中心距誤差太大。

c.潤滑油不符合要求。使用的潤滑油的牌號不對，油品的粘度較低，潤滑性能較差。

解決措施：

提高齒面硬度，減小齒面粗糙度數(shù)值，盡可能采用大變位系數(shù)，增加潤滑油的粘度和減少動載荷，這樣可以有助于防止齒面發(fā)生疲勞點蝕。